Авторефераты по всем темам  >>  Авторефераты по техническим специальностям  

На правах рукописи

Хасанов Зимфир Махмутович

АВТОМАТИЗИРОВАНнАЯ СИСТЕМА

УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ процессАМИ

ГАЗОТЕРМИЧЕСКОГО НАНЕСЕНИЯ ПОКРЫТИЙ

на ОСНОВЕ АЛГОРИТМОВ АДАПТАЦИИ И КООРДИНАЦИИ

Специальность 05.13.06 Ц Автоматизация и управление

технологическими процессами и производствами

(в промышленности)

А В Т О Р Е Ф Е Р А Т

диссертации на соискание ученой степени

доктора технических наук

Уфа  2009

Работа выполнена

в Уфимском государственном авиационном техническом университете

научный консультант                        д-р техн. наук, проф.

Гузаиров Мурат Бакеевич

Официальные оппоненты                д-р техн. наук, проф.

АФОНИН Вячеслав Леонидович

д-р техн. наук, проф.

Мунасыпов Рустэм Анварович

д-р техн. наук, проф.

Якимович Борис Анатольевич

Ведущая организация        ОАО Государственный ракетный центр

КБ им.аакадемика В.П. Макеева, г. Миасс

Защита диссертации состоится л 11 декабря 2009 г. в 10 часов

на заседании диссертационного совета Д 212.288.03

при Уфимском государственном авиационном техническом университете

по адресу: 450000, Уфа-центр, ул. К.Маркса, 12

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета

Автореферат разослан л____ ________________ 2009 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета

д-р техн. наук, проф.                                                        Миронов В.В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы

Для многих отраслей машиностроения, энергетики (в том числе атомной), авиастроения и химической промышленности наиболее прогрессивными и экономически выгодными технологическими процессами, позволяющими повышать износостойкость, жаропрочность, коррозийной стойкость и других свойств рабочей поверхности выпускаемых машин и аппаратов, являются технологические процессы газотермического нанесения покрытий (ТП ГНП). К этим процессам относятся осаждение из газовой фазы, электродуговая металлизация и газопламенное напыление, плазменное напыление и детонационно-газовый метод нанесения покрытий.

За последние три десятилетия многое сделано для широкого внедрения ТП ГНП в промышленность. Разработан и выпускается широкий ассортимент материалов для нанесения покрытий различного функционального назначения; создано современное технологическое оборудование, имеющее приемлемый ресурс работы; проведены многочисленные экспериментальные исследования, определяющие режимы нанесения покрытий; исследованы многие аспекты кинетики образования соединений покрытия с основой; исследованы контактные взаимодействия нанесенных покрытий с поверхностью детали и друг с другом.

Дальнейшее повышение эффективности использования ТП ГНП, особенно в специальном машиностроении, связано с разработкой методов и средств автоматизации и компьютеризации технологических процессов нанесения покрытий.

Переход на автоматизированное нанесение покрытий позволит существенно улучшить качество и стабильность свойств нанесенных покрытий, повысить производительность труда, снизить себестоимость продукции и сократить количество обслуживающего персонала. Автоматизация эффективна и потому, что обеспечивает гибкость и быструю переналаживаемость технологического оборудования, способствует резкому повышению качества продукции, устраняет малопроизводительные формы ручного труда и сводит к минимуму влияние вредных условий труда. Кроме того, исключается влияние квалификации оператора на качество нанесения покрытий, уменьшается количество брака, полученного по вине технолога-оператора.

Одними из главных задач автоматизации ТП ГНП является разработка и создание автоматизированных систем управления технологическим процессом газотермического нанесения покрытий (АСУ ТП ГНП), в состав которых входят несколько взаимосвязанных цифровых подсистем автоматического управления. На них возлагаются задачи, связанные с обработкой данных о ТП ГНП и с последующим управлением или с выбором оптимальных режимов при решении целевых задач и др. Функции управления реализуются при этом программным обеспечением. Поскольку управление происходит в реальном масштабе времени, то в АСУ ТП ГНП время должно входить на все вычислительные и исполнительные программы. Вопрос о временном масштабе управления ТП ГНП на сегодняшний день не решен. Но грубо его диапазон можно принять в диапазоне 0,0005÷0,05 с, причем, чем меньше временной интервал, тем более жесткие требования предъявляются к функциональным подсистемам АСУ.

При проектировании многосвязных цифровых систем автоматического управления (САУ) АСУ ТП ГНП возникают серьезные проблемы, связанные с тем, что эти системы относятся к классу многофункциональных систем, характеризующиеся большим числом изменяемых параметров, сильной их взаимозависимостью, наличием обратных связей, адаптивностью, нелинейностью и нестационарностью поведения. По мнению многих исследователей, на стабильность свойств и на качество нанесенного покрытия в той или иной степени влияет около 60 параметров. Функционируя в условиях существенной неопределенности параметров технологической среды, все подсистемы АСУ ТП постоянно находится под влиянием внешних и внутренних возмущений, снижающих их эффективность и приводящих к неустойчивому функционированию. В качестве основных источников возникновения неопределенностей выступают непредсказуемость и непредвиденные изменения в поведении плазмотрона, связанные с выгоранием электродов и колебаниями плазменной струи. Поэтому придание АСУ ТП ГНП свойств самоорганизации и повышение эффективности работы ее функциональных подсистем, способных компенсировать последствия влияния неопределенных факторов, является весьма актуальной проблемой.

Кроме того, основными факторами, сдерживающими широкое внедрение АСУ ТП ГНП, на сегодня являются: невысокая точность функциональных зависимостей, описывающих  ТП ГНП; отсутствие методик и алгоритмов адаптивного управления автоматизированными системами нанесения покрытий, учитывающих быстротекущие динамические процессы, как в зоне нанесения покрытий, так и в упругих системах технологического. Следствием этого является отсутствие точных моделей управления, либо их чрезмерная сложность и вероятностный характер, высокая размерность пространства состояний и стратегий управления. Данные факторы приводят к повышенной сложности и большому количеству решаемых задач, к еще большему увеличению количества регулируемых параметров в подсистемах, ужесточению требований к различным ее свойствам, к качеству функционирования отдельных подсистем и их взаимодействию. Попытки учесть все на ранних этапах проектирования, т.е. стремиться получить полную и абсолютно достоверную информацию, ориентироваться только на строгие модели, идеальную реализацию соответствующих методов и алгоритмов, обречены на провал.

Известные к настоящему времени результаты теории адаптивных систем позволяют во многих случаях синтезировать алгоритмы адаптивного управления, гарантирующие устойчивость и заданное качество систем при существенной неопределенности параметров объекта управления и внешних воздействий. Однако еще далеко не все прикладные задачи ТП ГНП поддаются точному решению известными методами. Поэтому одной из актуальных задач при синтезе АСУ ТП ГНП остается расширение применения методов синтеза адаптивных регуляторов с разработкой новых алгоритмов адаптивного и координированного управления, способных компенсировать последствия влияния неопределенных факторов ТП ГНП.

Таким образом, проблема разработки методологии и теории проектирования АСУ ТП ГНП на основе алгоритмов адаптации и координации функциональных подсистем с целью повышения эффективности и качества нанесения газотермических покрытий является актуальной и своевременной.

Объектом диссертационного исследования являются методическое и алгоритмическое обеспечение АСУ ТП ГНП, а предметом диссертационного исследования - структуры, модели и алгоритмы АСУ ТП ГНП.

Цель и задачи исследования Целью диссертационной работы является разработка методологических и теоретических основ построения автоматизированных систем управления технологическими процессами газотермического нанесения покрытий на основе алгоритмов адаптации и координации функциональных подсистем, реализуемых с помощью современных аппаратно-программных средств, а также оценка их эффективности по результатам экспериментальных исследований и математического моделирования.

Для достижения этой цели требуется решение следующих задач:

1. Разработать на основе системного анализа концепцию автоматизации технологических процессов газотермического нанесения покрытий.
2. Разработать методологию синтеза систем автоматизированного управления ТП ГНП как сложным многосвязанным и многоуровневым объектом управления.
3. Разработать математические модели ТП ГНП, позволяющие исследовать нестационарные режимы и механизмы повышения качества нанесения керамических и стеклянных покрытий при выполнении этих технологических операций.
4. Развить на основе системного подхода теоретические основы синтеза структуры и алгоритмов управления адаптивной САУ плазменной струей.
5. Разработать методы и алгоритмы оптимального адаптивного управления для САУ перемещением каретки плазмотрона;
6. Разработать алгоритмы идентификации и методы синтеза цифровых нелинейных фильтров для функциональных подсистем АСУ ТП ГНП;
7. Исследовать эффективность предложенных алгоритмов управления и внедрить разработанные методики, программные продукты и технические решения в автоматизированные системы управления ТП ГНП.

Методы исследования

Для решения поставленных задач использованы методы системного анализа, методы теории многосвязных систем оптимального и адаптивного управления, методы аналитического проектирования и разработки проблемно-ориентированного программного обеспечения, а также методы теории информационных систем. Для построения моделей и их анализа использовались методы механики сплошных сред, теории нелинейных дифференциальных уравнений в частных производных, численного интегрирования, теории устойчивости движения и математической физики. Исследование математических моделей и обработка экспериментальных данных проводились на основе оригинальных программ ЭВМ, составленных с использованием математических пакетов MATCAD, MAPLE и MATLAB.

Достоверность и обоснованность результатов диссертации

Обоснованность результатов, полученных в диссертационной работе, базируется на использовании апробированных научных положений и методов исследования, корректном применении математического аппарата, согласовании новых результатов с известными теоретическими положениями.

Достоверность полученных теоретических положений и выводов работы подтверждается экспериментальными исследованиями, результатами численного моделирования, апробации и промышленного внедрения разработанных аппаратно-программных средств АСУ ТП ГНП на машиностроительных предприятиях РФ. Достоверность экспериментальных результатов обеспечивается применением сертифицированной и аттестованной измерительной аппаратуры в соответствии с действующими российскими и международными стандартами (ГОСТ 29024-91, ISO 7027).

Основные научные результаты, выносимые на защиту:

1. Концепция автоматизации ТП ГНП, основанная на усовершенствовании конструкции плазмотронов, нахождении оптимальных режимов нанесения покрытий и эффективного многоуровневого управления современными и перспективными ТП ГНП как сложными, многомерными и взаимосвязанными объектами, функционирующими в условиях неопределенности, на основе алгоритмов адаптивного и координированного управления подсистемами АСУ ТП ГНП.
2. Методология построения АСУ ТП ГНП, основанная на рассмотрении ТП ГНП как сложного, многосвязанного и многоуровневого динамического объекта и представлении структуры АСУ ТП ГНП в виде взаимосвязанной совокупности информационно-измерительной подсистемы, функционально-технических подсистем, подсистем адаптивного управления качеством, координации, принятия решений и программного управления.
3. Математические модели ТП ГНП, позволяющие моделировать нестационарные технологические режимы нанесения диэлектрических покрытий с заданными свойствами и определить механизмы повышения качества этих покрытий при выполнении перспективных технологических операций.
4. Метод синтеза алгоритмов адаптивного управления параметрами плазменной струи, основанный на декомпозиции задач управления термодинамическими процессами плазменной струи на три самостоятельные задачи: поиск оптимальных термодинамических параметров состояния плазменной струи для заданных режимов ТП ГНП, стабилизация параметров состояния струи вдоль заданной траектории и адаптивное управление термодинамическими параметрами струи при смене технологических операций.
5. Метод синтеза структуры адаптивной САУ перемещением каретки плазмотрона и алгоритмов оптимального управления, основанный на принципах полной или частичной адаптации к вектору приведенных параметрических рассогласований объекта управления, с использованием оценок, вырабатываемых на скользящих режимах идентификации.
6. Алгоритмы идентификации информационных сигналов функциональных подсистем АСУ ТП ГНП и метод цифрового спектрального анализа, основанный на определении параметров гармонических компонент, попавших в полосу пропускания высокодобротных рекурсивных цифровых фильтров.
7. Результаты экспериментальных исследований по оценке эффективности предложенной методологии построения технических решений АСУ ТП ГНП.

Научная новизна

1. Новизна предложенной концепции автоматизации ТП ГНП основана на усовершенствовании конструкции плазмотронов, нахождении оптимальных режимов нанесения покрытий и эффективного многоуровневого управления современными и перспективными ТП ГНП, функционирующими в условиях неопределенности, на основе алгоритмов адаптивного и координированного управления функциональными подсистемами АСУ ТП ГНП.
2. Новизна методологии построения АСУ ТП ГНП заключается в том, что она основана на рассмотрении ТП ГНП как сложного, многосвязанного, многоуровневого динамического объекта и представлении структуры АСУ ТП ГНП в виде взаимосвязанной совокупности информационно-измерительной подсистемы, функционально-технических подсистем; подсистем адаптивного управления качеством, координации, принятия решений и программного управления.
3. Новизна математических моделей ТП ГНП заключается в том, что они позволяют моделировать нестационарные технологические режимы нанесения диэлектрических покрытий с заданными свойствами и определить механизмы повышения качества этих покрытий при выполнении перспективных технологических операций. На этих моделях исследовано влияние режимных факторов, физических и геометрических показателей ТП ГНП на термодинамические процессы нанесения керамических и стеклянных покрытий с заданными свойствами.
4. Новизна предложенного метода синтеза адаптивной САУ плазменной струей основана на декомпозиции задачи управления процессами плазменной струи на три самостоятельные задачи: поиск оптимальных термодинамических параметров состояния плазменной струи для заданных режимов ТП ГНП, стабилизация параметров состояния струи вдоль заданной траектории и адаптивное управление термодинамическими параметрами струи при смене технологических операций. Разработана обобщенная модель управления движением плазмотрона, представленная в виде системы обыкновенных дифференциальных уравнений в физическом пространстве движения плазменной струи.
5. Новизна предложенного метода синтеза структуры адаптивной САУ перемещением каретки плазмотрона и алгоритмов оптимального управления заключается в повышении точности и быстродействия системы, за счет распределения задач адаптивного управления между интерполятором САУ, микроинтерполятором и контурными регуляторами цифрового регулятора. Алгоритм обладает свойством самокорректировки, что ослабляет влияние погрешности задания краевых условий в узлах аппроксимируемой последовательности.
6. Новизна предложенного метода цифрового спектрального анализа основана на определении параметров гармонических компонент, попавших в полосу пропускания цифрового фильтра функциональной подсистемы АСУ ТП ГНП и использовании в качестве идентификатора высокодобротного цифрового рекурсивного фильтра. Разработанные алгоритмы идентификации позволяют при минимальных аппаратных и вычислительных затратах существенно повысить быстродействие и точность информационно-измерительных и управляющих подсистем АСУ ТП ГНП.

Практическая ценность и внедрение результатов

Практическая ценность результатов, полученных в диссертационной работе, заключается в:

• разработке методологии построения АСУ ТП ГНП, обеспечивающей повышение эффективности процессов управления качеством нанесения покрытий за счет оптимального распределения функций управления в функционально-технических подсистемах; подсистемах адаптивного управления качеством, координации, принятия решений и программного управления;
• разработке математических моделей и программ для их численного решения на ЭВМ, позволяющих исследовать нестационарные технологические режимы нанесения диэлектрических покрытий с заданными свойствами и определить механизмы повышения качества нанесения этих покрытий при выполнении перспективных технологических операций ГНП;
• разработке структур, алгоритмов адаптивного управления, расчетных линеаризованных моделей и методик синтеза многосвязных САУ параметрами плазменной струи, апробированных в производственных условиях в управлении несколькими типами плазмотронов и регуляторов расхода плазмообразующих газов;
• разработанных моделях, структурах и алгоритмах оптимального адаптивного управления перемещением каретки плазмотрона, внедренных при практическом проектировании АСУ ТП ГНП на ряде машиностроительных предприятий РФ;
• разработанном алгоритмическом и программном обеспечении, автоматизирующих основные этапы предлагаемых методик синтеза подсистем АСУ ТП ГНП, которые реализованы в виде программных модулей для персональной ЭВМ;
• разработанных мобильных приборах и ИИС, обеспечивающие достаточную точность и оперативность определения параметров ТП ГНП. Новизна предложенных технических решений защищена авторскими свидетельствами.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований внедрены в виде методик, программных продуктов, ИИС и мобильных приборов в НПП Плазмотрон, ОАО Государственный ракетный центр КБ им.аакадемика В.П. Макеева, ОАО Нефтекамский автозавод, ОАО Уфимское моторостроительное производственное объединение, ОАО Уфимский тепловозоремонтный завод, ОАО Чепецкий механический завод, ООО НИЦ Поиск.

Результаты диссертационной работы, связанные с разработкой и исследованием оптоэлектронных измерителей линейных размеров (ИЛР-3, ИЛР-11), неконцентричности нанесения полимерного покрытия в двух сечениях (ОИ-1, ОИ-2) внедрены в НИИ Технического стекла и в Уфимском конструкторском бюро Кабель.

Все внедренные образцы получили ведомственную или государственную метрологическую аттестацию. За внедрение ряда высокоточных ИИС и на их базе уникальных САУ получены два аттестата I степени, две бронзовые и одна серебряная медали ВДНХ СССР.

В ходе промышленной эксплуатации внедренных образцов получен фактический экономический эффект в размере 313,254 тысяч рублей в год в ценах до 1991 года и более 880 тысяч рублей в год в ценах 1998Ц2009 годов. Разработанные средства защищены 14 авторскими свидетельствами, 11 из которых внедрены в промышленность с реальным экономическим эффектом 528,45 тысяч рублей в год, что подтверждается соответствующими актами внедрения.

Апробация работы

Основные научные и практические результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на Международных и Российских научных совещаниях и конференциях. Наиболее значимые из которых: Всесоюзная конференция Современные проблемы управления, Москва, 1985; Всесоюзный симпозиум Проблемы управления, Алма-Ата, 1986; Всесоюзная конференция Микропроцессорные системы автоматизации технологических процессов, Новосибирск, 1987; Всесоюзный семинар по теории машин и механизмов АН СССР Измерение перемещений в динамическом режиме, Каунас, 1987; Всесоюзная конференция Новые электронные приборы и устройства, Москва, 1988; Всесоюзная конференция Методы и средства измерения механических параметров в системах контроля и управления, Пенза, 1989 - 1994; VI Всесоюзное совещание Управление многосвязными системами, Суздаль, 1990; IIIЦV Межотраслевые научно-технические семинары Вопросы проектирования и экспериментальных исследований регулируемых энергоустановок специального назначения, Миасс, 1994; IV Международная конференция по интеллектуальным автономным системам, Карлсруэ, Германия, 1995; VII Всероссийское совещание с участием зарубежных специалистов Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления, Москва-Гурзуф, 1995; VII Четаевская научно-техническая конференция Аналитическая механика, устойчивость и управление движением, Казань, 1997;  Международный конгресс Нелинейный анализ и его приложения, Москва, 1998; I Международная конференция Новые технологии управления движением технических объектов, Ставрополь, 1999; X Юбилейная международная конференция Вычислительная механика и современные прикладные программные системы, Переславль-Залесский, 1999; Республиканская конференция Интеллектуальное управление в сложных системах, Уфа, 1999; Научно-техническая конференция Наукоемкие технологии машиностроения, Уфа, 2000; Международная научная конференция Идентификация систем и задачи управления (SICPRO-2000), Москва, 2000; III Международная конференция по компьютерным наукам и информационным технологиям (CSITТ2001), Уфа-Янгантау, 2001; Конференции Мобильные роботы и мехатронные системы, Москва, 2001Ц2002; XII Всероссийское совещание с участием зарубежных специалистов Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления, Москва, 2002; Конференция по теории управления, посвященная 90-летию академика Б.Н. Петрова, Москва, 2003; VI и VII Международные научно-практические конференции Фундаментальные и прикладные проблемы приборостроения, информатики, экономики и права, Москва, 2003Ц2004; Всероссийская научно-техническая конференция Электротехнологии, электропривод и электрооборудование предприятий, Уфа, 2006Ц2007; Всероссийская научно-техническая конференция Машиностроительные технологии, Москва, 2008.

Связь исследований с научными программами

Исследования в данном направлении выполнялись в период с 1983 по 2007 гг. в Уфимском государственном авиационном техническом университете и Институте механики УНЦ РАН в рамках: целевой комплексной программы Автоматизация управления технологическими процессами, производствами, машинами, станками, оборудованием с применением мини-ЭВМ и микро-ЭВМ; координационного план НИР вузов Минвуза СССР в области механики на 1985Ц1990 гг., Исследование несущей способности теплозащитных и конструкционных композиционных материалов при нестационарных воздействиях; целевой программы научно-исследовательских работ Министерства авиационной промышленности СССР в рамках тем Гироскоп, Зонд 1, Зонд 3 федеральной целевой программы Интеграция на 1998Ц2002 гг., направление Математическое моделирование энергетических систем, и связана с выполнением ряда хоздоговорных научно-исследовательских работ с Государственным ракетным центром КБ им.аакадемика В.П. Макеева (г. Миасс), НПП Плазмотрон (г. Уфа), НПО Якорь (г. Москва), п/я А-7727 (г. Москва), п/я Р-6679 (г. Сарапул), п/я Ю-9539 (г. Жуковский), ОАО Нефтекамский автозавод, ОАО Уфимское моторостроительное производственное объединение, ОАО Уфимский тепловозоремонтный завод, ОАО Чепецкий механический завод, ООО НИЦ Поиск (г. Уфа) и Уфимским конструкторским бюро Кабель.

Публикации

Основные научные и практические результаты диссертации опубликованы в 61 печатных работах, в том числе 18 статьях в рецензируемых центральных журналах, входящих в перечень ВАК, 1 учебном пособии с грифом УМО, 14 авторских свидетельствах на изобретения и 3-х свидетельствах об официальной регистрации программы для ЭВМ.

Объем и структура работы

Диссертационная работа состоит из введения, семи глав, заключения, списка литературы и содержит 394 страницу основного текста, кроме того, содержит 77 рисунков и 11 таблиц. Список литературы включает 300 наименований.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы диссертационной работы, формулируется цель исследования, указывается связь с научными программами, перечисляются подходы и методы решения задач, приводятся задачи, выносимые на защиту, отмечается их научная новизна и практическая ценность. Приводятся сведения об апробации работы и внедрении результатов исследований.

В первой главе проведен анализ работ, прямо или косвенно связанных с вопросами автоматизации ТП ГНП и проектирования высокоскоростных автоматизированных систем управления для этих технологических процессов. Выполнен обзор существующих методов обеспечения эффективности ТП ГНП и проанализированы факторы, сдерживающие дальнейшее увеличение производительности и улучшения качества наносимого покрытия. Определена степень негативного влияния динамической неустойчивости ТП ГНП на производительность технологического оборудования и на качество нанесенного покрытия. Решения этих задач имеют значительный практический интерес, так как могут позволить рациональным образом проектировать технологические комплексы. Под этим подразумевается синтез АСУ ТП, средств измерений, исполнительных устройств, регуляторов и программного обеспечения для них.

В первом разделе главы проводится анализ работ по автоматизации современных и перспективных ТП ГНП, обосновывается необходимость построения АСУ ТП ГНП. Большой вклад в автоматизацию ТП ГНП, анализу теоретических и экспериментальных исследований в этой области посвящены работы многих ученых: А.аВ.аБелова, М.аМ.аБубнова, Ю.аС.аВолкова, В.аВ.аГригорьянца, Л.аИ.аГотлиба, Г.аГ.аДевятых, Е.аМ.аДианова, М.аЕ.аЖаботинского, И.аГ.аЖаркова, В.аМ.аИванова, В.аА.аКим, А.аА.аКудинова, В.аВ.аКудинова, А.аФ.аПузрякова, В.аЛ.аКолпащикова, Д.аК.аСаттарова, А.аГ.аСуслова, В.аП.аУварова, А.аВ.аФойгеля, И.аП.аЧеркасова, А.аХасуй и др., ставшими фундаментальными, классическими работами в области ГНП.

Анализ литературных данных показывает, что изучение процессов ГНП в основном осуществляется на базе экспериментальных исследований. Кроме того, основное большинство этих процессов в реальных условиях представляют собой нелинейные стохастические процессы, достаточно полные математические модели, которых отсутствуют. Вследствие того, что физико-химические процессы, протекающие при ТП ГНП, очень сложны и, главное, очень скоротечны, и большинство из них могут быть описаны только качественно, требуются обширные теоретические и экспериментальные исследования. Поэтому для выбора режимов ТП ГНП, обеспечивающих максимальную производительность с обеспечением необходимого качества, необходимы специальные промышленные испытания.

Во втором разделе главы проводится анализ современного состояния методов и подходов к исследованию и проектированию АСУ ТП ГНП. На современном технологическом оборудовании ГНП автоматизировано большинство основных и вспомогательных операций нанесения покрытий. С помощью различных систем управления осуществляется автоматизированное перемещение плазмотрона (газовой горелки) относительно обрабатываемой детали, автоматизирована смена режимов источника питания плазмотрона и режимов подачи плазмообразующих газов в зону обработки. Однако для обеспечения высоких технологических показателей ГНП необходимо автоматическое управление всеми взаимосвязанными параметрами ТП ГНП с оптимизацией основных технологических операций. Однако решение этих задач с помощью существующих систем управления не дает должного результата, так как эти системы разработаны без учета специфики выполнения технологических операций ГНП и показателей качества нанесения покрытий.

Разработка АСУ ТП ГНП и ее функциональных подсистем связана с решением многочисленных взаимосвязанных задач, охватить которые в полном объеме не представляется возможным. Отмечены основные особенности и требования к функциональным подсистемам, подчеркнуты большие перспективы применения адаптивных принципов при создании АСУ ТП. Вместе с тем ряд вопросов, необходимых для создания высокоэффективных АСУ ТП, обеспечивающих высокое качество управления, не только не решен, но даже и не ставится. Во-первых, отсутствует анализ взаимосвязи подсистем друг с другом. В результате, непонятно, на внедрение каких средств нужно обратить внимание, чтобы получить ожидаемый результат. Во-вторых, практически во всех источниках отмечается, что АСУ в любом случае обеспечивает повышение эффективности ТП ГНП. Это действительно так, но внедрение даже известных подсистем АСУ ТП в новой структуре АСУ ТП предполагает обязательное создание новых программ и алгоритмов функционирования этих средств. Данная проблема относительно автоматизации ТП ГНП в известных источниках не решена и не поставлена. В-третьих, не решены задачи обеспечения требуемого быстродействия и защиты подсистем АСУ ТП от электромагнитных и высокотемпературных помех технологического оборудования ГНП.

Неопределенности в АСУ ТП ГНП в значительной степени порождаются неточностью и недостоверностью получаемой информации. Эта неточность присутствует при синтезе регулирующей аппаратуры технологического оборудования, при определении целей, при выборе критериев оценки, т.е. в тех задачах, где есть альтернативный выбор. Сложность компенсации неопределенностей в том, что все они взаимосвязаны и оказывают косвенное воздействие на каждую подсистему по иерархии.

Информационно-измерительные системы (ИИС) в АСУ ТП ГНП весьма многообразны, что определяется сложностью структуры технологических операций, реализуемых в многосвязанных системах технологического оборудования. Поэтому при создании каждой адаптивной САУ предъявляют дополнительные требования к ИИС. На сегодняшний день, к сожалению, существующие ИИС для ТП ГНП недостаточно совершенны, и вопросам построения алгоритмов обработки измерительной информации в АСУ ТП ГНП уделяется мало времени. Поэтому на этапе разработки ИИС и алгоритмов управления адаптивной САУ представляется актуальной оценка рациональных временных интервалов опроса датчиков и погрешности их измерения.

Показана актуальность разработки новых ИИС как для отдельной адаптивной САУ, так и для группы САУ с учетом их взаимовлияния в составе АСУ ТП ГНП. Проводится анализ тенденций развития перспективных ИИС с точки зрения общих закономерностей развития сложных технических систем. На конкретных примерах показана возрастающая роль использования высокоточных (погрешность контроля 0,05Ц0,1а%), быстродействующих (400Ц1000 измерений в секунду) и помехоустойчивых ИИС при решении технологических, технических и научных задач в широком круге проблем автоматизации ТП ГНП.

С расширением номенклатуры выпускаемой продукции и увеличением производительности ТП ГНП, когда параметры динамической модели технологического оборудования как объекта управления изменяются в десятки раз, рассматриваются различные варианты построения и координации АСУ к новым условиям ТП ГНП. Сложность ее решения заключается в том, что при формировании алгоритмов управления необходимо учитывать не только изменение динамических свойств объекта в прямом канале, но и изменение отношений (связей) между функциональными подсистемами АСУ ТП ГНП.

В третьем разделе главы проводится анализ существующих подходов к исследованию и синтезу структур адаптивных САУ для АСУ ТП ГНП. Показано, что при проектировании АСУ, когда получение простых и однозначных зависимостей между изменяемыми параметрами системы и параметрами окружающей среды затруднительно (невозможно), целесообразно использовать замкнутые алгоритмы адаптации, построенные в классе беспоисковых самонастраивающихся систем (БСНС) с эталонной моделью на основе концепции обобщенного настраиваемого объекта. В БСНС существует принципиальная возможность раздельного рассмотрения регуляторов, обеспечивающих требуемые качества отработки задающих воздействий и сигнальных возмущений, и регулятора, обеспечивающего стабилизацию динамических свойств системы. Это в значительной степени облегчает как расчет и синтез, так и доводку системы, позволяя, например, изменять структуру и параметры регулятора, не затрагивая при этом той части системы, которая придает ей свойство адаптации.

Отмечается распространенность использования алгоритмов адаптивного управления в различных АСУ ТП. Однако практическое использование цифровых адаптивных САУ в структурах АСУ ТП ГНП пока находится в стадии становления. Проблема состоит в том, что развитие систем автоматизации и адаптивного управления ТП ГНП представляет собой единый процесс, недостаточно изученный с позиций интеграции. Кроме того, большие возможности, открываемые адаптивными САУ в автоматизации ТП ГНП еще мало исследованы. Это обосновывает необходимость усовершенствования и разработки новых структур цифровых адаптивных САУ.

Теория и техника адаптивного управления наиболее полно изложены в трудах Ю.аА.аБорцова, Д.аП.аДеревицкого, Ю.аМ.аКозлова, А.аА.аКрасовского, Б.аН.аПетрова, А.аЛ.аФрадкова, В.аВ.аСолодовникова, Е.аД.аТеряева, А.аВ.аТимофеева, Я.аЗ.аЦыпкина, И.аБ.аЯдыкина, В.аА.аЯкубовича. Большой вклад внесли и зарубежные ученые: У.аЭшби, Г. Лонг, Р. Ли, С.Г. Леондес, Х.П. Уитейкер, К.И. Острем и др.

Структура цифровой адаптивной САУ определяется задачами, которые должна решать система, и техническими особенностями используемой аппаратуры. Поскольку эти два основных фактора не могут жестко определить структуру схемы, то появляется возможность разных решений. От правильного выбора схемы во многом зависят такие важные характеристики, как быстродействие, надежность и гибкость этой САУ. Кроме того, разработку цифровой адаптивной САУ невозможно эффективно осуществить без четкого определения стратегии управления АСУ ТП ГНП. Выработка такой стратегии должна быть основана на достаточно полном изучении всех характеристик ТП ГНП, а также на их взаимосвязи со свойствами наносимых покрытий и параметрами обрабатываемых деталей. Выработка стратегий развивается по двум направлениям: экспериментальные и теоретические.

Практически все современные цифровые адаптивные САУ имеют в своем составе: микроконтроллер; информационно-измерительные устройства с сигнализаторами состояния; исполнительные механизмы, реализующие управляющие воздействия. Здесь микроконтроллер предназначен для обработки информации и принятия решений по воздействию на заданные механизмы, различные аналоговые и цифровые устройства, позволяющие осуществлять раздельное регулирование и стабилизацию по каждому из управляемых параметров.

В цифровых адаптивных САУ рациональная организация процессов измерения, передачи и обработки информации также занимает особое место. К настоящему времени теоретическая и практическая проработка структурных решений устройств передачи и ввода основывается на моделях, реализуемых на основе отдельных компонентов и их связях (взаимодействиях) через интерфейс. Существенными недостатками при этом являются относительно низкая пропускная способность, невысокая точность и быстродействие. Указанные недостатки становятся неприемлемыми при проектировании цифровых адаптивных САУ, работающих в режиме реального времени с интенсивными измерительными потоками подсистем АСУ ТП ГНП.

На основе проведенного анализа принципов построения цифровых адаптивных САУ, с учетом основных тенденций автоматизации ТП ГНП сделан вывод о том, что на сегодняшний день в этой области существует целый ряд нерешенных задач, к основным из которых можно отнести следующие:

• не разработаны математические модели, позволяющие оценить нестационарные режимы и механизмы повышения качества нанесения покрытий в перспективных технологических операциях ГНП, и на их основе разработать новые методы синтеза цифровых адаптивных САУ, функционирующих в среде мощных электромагнитных и тепловых помех технологического оборудования ГНП;
• не разработаны алгоритмы адаптивного управления, учитывающие многосвязанность и многомерность объектов управления адаптивных САУ;
• не разработаны высокоточные, быстродействующие и помехоустойчивые цифровые адаптивные САУ, что не позволяет проектировать высокоэффективные АСУ ТП ГНП и выявить перспективные направления их совершенствования.

Таким образом, нерешенность отмеченных задач вызывает серьезные затруднения при проектировании АСУ ТП ГНП, поскольку при изменении компоновки адаптивных САУ или изменении динамических свойств функциональных подсистем меняются и описывающие их системы дифференциальных уравнений.

На основе проведенного анализа проблем повышения эффективности и надежности ведения ТП ГНП обоснована необходимость построения АСУ ТП ГНП как динамичного, многосвязанного и многофункционального объекта управления, обладающего свойствами адаптивности и управляемого с участием оператора. Реализация выбранного пути решения проблемы требует теоретического обобщения известных научных подходов и методов с целью разработки методологических и теоретических основ построения АСУ ТП ГНП. Кроме того, проведенный анализ позволяет сформулировать основные требования к АСУ ТП ГНП и выбрать для нее необходимые функциональные подсистемы. Эти подсистемы должны быть многосвязными и многорежимными, что требует согласования путем координации процесса функционирования, как отдельных подсистем, так и всех подсистем в целом. С учетом всего вышеизложенного, сформулирована цель и определены основные задачи исследования.

Вторая глава посвящена выработке методологических основ разработки и создания высокоэффективных автоматизированных систем управления сложными динамическими объектами, к каким относятся технологические объекты и процессы ГНП, особенности функционирования которых определяются тем, что ТП ГНП являются распределенными многосвязанными иерархическими процессами.

Рисунок 1. Методология разработки АСУ ТП ГНП

Обобщены в систему и классифицированы принципы, позволяющие корректно осуществлять процессы автоматизации ТП ГНП, что позволяет в рамках единой концепции решать многочисленные задачи исследования, моделирования и управления динамическими объектами технологического оборудования ГНП и должно составить в будущем основу методологии создания АСУ ТП ГНП.

На основе системного, динамического, структурно-функционального подхода, а также на различных принципах, определяющих эти подходы, предлагается методология разработки АСУ ТП ГНП, представленная в виде множества взаимосвязанных друг с другом этапов (рисунок 1). Данная системная концепция охватывает все основные этапы разработки АСУ ТП ГНП, объединяя их в единую систему. Преимущество разработанной методологии разработки АСУ ТП ГНП состоит в том, что она:

• во-первых, формирует не только единую концепцию построения и развития АСУ ТП ГНП, но и всего комплекса своих функциональных подсистем управления;
• во-вторых, характеризует принципиальные особенности построения и функционирования функциональных подсистем АСУ ТП ГНП;
• в-третьих, позволяет выявить основные свойства проектируемого класса подсистем АСУ ТП ГНП, формулируя с единых теоретических позиций задачи исследования, моделирования и управления;
• в-четвертых, служит основой для разработки новых алгоритмов адаптивного и координированного управления функциональными подсистемами АСУ ТП ГНП.

В рамках предложенной методологии разработана иерархическая многоуровневая структура АСУ ТП ГНП (рисунок 2). Здесь можно выделить три уровня управления: стратегический, тактический и исполнительный.

На стратегическом уровне по командам от центрального управляющего компьютера (ЦУК) производится формирование цели управления и организация принципов супервизирного управления с учетом реальной обстановки ведения ТП ГНП. Совокупность аппаратных и программных средств ЦУК генерирует оптимальную последовательность действий, которая с помощью подсистемы координации и принятия решений декомпозируется на локальные планы действий отдельных функциональных подсистем АСУ ТП ГНП (адаптивных САУ и ИИС). Структура центрального устройства управления и обмена характеризуется вполне определенной функциональной и пространственной организацией, соответствующей назначению устройства и условиям функционирования. От правильного выбора структуры этого устройства во многом зависят такие важные характеристики АСУ ТП ГНП, как быстродействие, надежность и гибкость.

На тактическом уровне по командам подсистемы координации и принятия решений производится формирование программ управления для каждой адаптивной САУ и ИИС, согласование процессов управления и взаимодействия подсистем друг с другом, а также адаптация САУ и ИИС при смене технологических операций ГНП. Для реализации функций адаптации на основе принципа управления по модели в подсистему координации и принятия решений вводятся многосвязная эталонная модель и построенный на основе принципа инвариантности многосвязный регулятор параметрического управления, настраиваемые коэффициенты которого обеспечивают желаемое движение управляемых координат многосвязанного технологического объекта управления, задаваемое эталонной моделью.

На исполнительном уровне решаются задачи стабилизации нелинейных характеристик исполнительных механизмов адаптивных САУ и ИИС, отработки заданных программ управления с требуемым качеством переходных процессов, обеспечение робастности к внутренним и внешним возмущениям и т.д. Данные функции реализуются с помощью многосвязанных цифровых регуляторов координатного управления технологическими объектами ГНП. Так как все контура управления адаптивных САУ замкнуты, то функции оператора сводятся к наблюдению за работой АСУ ТП и регулированию ТП ГНП только при возникновении аварийных ситуаций.

Рисунок 2. Структура АСУ ТП ГНП

Информационное обеспечение АСУ представлено соответствующими адаптивными ИИС и структурами базы данных. Базы данных реализованы в виде иерархических структур с заданным уровнем вложенности, что обеспечивает гибкость структуры базы данных, возможность настройки в соответствии с требованиями пользователей АСУ ТП ГНП. Открытость предлагаемой структуры ИИС обеспечивает возможность дальнейших расширений в системе, а также совместное использование как адаптивных, так и интеллектуальных алгоритмов измерения и передачи информации.

В третьей главе представлены результаты математического и имитационного моделирования объектов управления АСУ ТП ГНП. Изучены и исследованы особенности протекания теплофизических процессов в ТП ГНП.

Определены общие критерии качества управления температурными полями ТП ГНП: стабилизация температуры в зоне нанесения покрытия на уровне 0.2Ц0,5 %; допустимые колебания температуры в глубину проникновения детали в течение одной технологической операции не должны превышать 0.05Ц0,1 %; стабилизация температуры плазмотрона на уровне ±0,1 % и т.п. На основе этих критериев, учитывая установленные связи между прочностными и термическими характеристиками детали с покрытием, решена задача математического моделирования температуры на поверхности нанесенного покрытия. Целью такого моделирования является получение высокого качества нанесения покрытия при минимальных материальных и энергетических затратах. Например, при рациональном управлении процессами теплообмена при электродуговом плазменном напылении можно добиться как экономии энергии, так и легирующих элементов. Кроме того, температурное поле является основным управляющим фактором фазового перехода при ТП ГНП.

Процессы фазового перехода создают некую неопределенность при автоматизированном управлении ТП ГНП (процессами кристаллизации). Проблема оценки тепловой энергии кристаллизации и исследование ее характеристик с физической точки зрения стала особенно актуальной в связи с тем, что рассматриваемая тепловая энергия обладает большой энергетической емкостью и нестабильностью ее характеристик. Фактором нестабильности являются колебания температурных полей. Следовательно, средства управления ТП ГНП должны быть оснащены необходимыми моделями, описывающими процессы теплообмена во всех технологических операциях ГНП.

Особенностью задач определения температурного поля в приповерхностных слоях из диэлектрических материалов (керамика, кварц и т.д.), является сложность описания процессов теплопроводности, конвекции, лучистого теплопереноса и газодинамики, которые имеют пространственно-временной, часто нелинейный характер, отличаются разнообразием граничных условий и широким диапазоном определяющих параметров. Поэтому моделирование процессов теплообмена в приповерхностных слоях из диэлектрических материалов при высоких температурах представляет значительную трудность, так как с повышением температуры все более заметную роль в процессах теплопередачи играет радиационная составляющая. Следовательно, интерпретация теплопередачи на основе закона Фурье становится невозможной, так как перенос тепла в рассматриваемых диэлектриках осуществляется как за счет излучения, так теплопроводности и массопереноса.

Проведен математический эксперимент по определению коэффициента теплопроводности диэлектрического покрытия для заданных коэффициентов теплоемкости и плотности материала покрытия, и в предположении, что первоначально покрытие прогрето до заданной температуры на всю глубину. Поскольку при обратном возвращении плазмотрона нанесенный слой покрытия остывает в широком диапазоне , соответственно модель управления ТП нанесения следующего слоя имеет погрешность управления.

Разработана математическая модель и решена задача управления процессами теплообмена между подвижным источником тепла (плазмотроном) и приповерхностными слоями диэлектрического нанесенного покрытия, учитывающая нелинейность теплофизических характеристик материала (теплопроводность , теплоемкость и плотность ), что позволяет адекватно управлять процессами теплообмена в приповерхностных слоях нанесенного покрытия.

Построены аналитические описания продольных и продольно-изгибных колебаний детали при неравномерном нанесении покрытий. Приведены решения задач, получены расчетные схемы для моделей с дискретно-распределенными параметрами (первая задача) и с непрерывно-распределенными параметрами (вторая задача). На основе проведенных исследований разработан способ бесконтактной электростатической стабилизации положения нанесенного покрытия в ТП ГНП и предложена технология нанесения диэлектрических покрытий с требуемыми (заданными) параметрами.

Для решения первой задачи в работе изложены основные положения теории свободного вращения детали с покрытием, выбраны обобщенные координаты системы и составлены дифференциальные уравнения Лагранжа второго рода. Ввиду сложности решения системы из 12-и нелинейных дифференциальных уравнений движения, последние приведены к виду, удобному для численного анализа.

Во второй задаче (модель с непрерывно-распределенными параметрами) излагается методика вычисления частот собственных колебаний системы при неравномерном распределении толщины покрытия детали. Математическая модель процесса представлена в виде задачи на собственные значения, для дифференциального уравнения поперечных колебаний детали с учетом деформации сдвига и инерции поворота сечения. При этом упрощается постановка промежуточных и краевых условий, а также учет дискретных инерционных, жесткостных и диссипативных характеристик течения наносимого покрытия по поверхности детали. Коэффициент сдвига принимается постоянным по всей поверхности детали, так как его изменением на больших участках рассматриваемых конструкций детали можно пренебречь.

В работе также приводится вычисление частот собственных колебаний многоопорной детали, несущей сосредоточенные или непрерывно распределенные массы. На основе этих моделей исследованы закономерности релаксации собственных колебаний детали с заданным неравномерным покрытием.

Важным звеном при построении математической модели процесса плазменного нанесения покрытий является описание процессов транспортировки, фокусировки и ускорения потока напыляемых частиц в турбулентном потоке плазменной струи. Строгой теории расчета параметров плазменной струи нами не обнаружено, однако постановка задач по исследованию плазменной струи представлена в ряде работ.

Движение потока расплавленных частиц в газовом потоке определяется гидродинамическими и массовыми силами. Массовые силы обусловлены физическими внешними полями, например, гравитационными, электромагнитными, электростатическими и другими, которые могут быть применены в ТП ГНП. Гидродинамические силы обусловлены взаимодействиями расплавленных частиц с несущим их газовым потоком. К этим силам следует отнести силы сопротивления, трения и давления, а также силы, создаваемые продольными и поперечными градиентами давления и температуры газовой среды, и подъемные инерционные силы, связанные с ускорением частиц в плазменном потоке газов.

К примеру, скорость напыляемых частиц описывается уравнением

       ,        

где , , - скорость, плотность и диаметр расплавленных частиц соответственно; , - скорость и плотность плазменной струи; - коэффициент гидродинамического сопротивления. Обозначим через ξ объемную концентрацию расплавленных частиц, тогда объемная плотность смеси частиц и плазменной струи примет вид

       .        

Пусть масса элементарного объема смеси частиц и плазменной струи равна , а соответствующая масса расплавленных частиц - , тогда для первого потока перенос количества массы равен , а для второго потока - . Выполняя операцию осреднения и считая равными нулю третьи гидродинамические моменты, распределение расплавленных частиц в турбулентном потоке транспортирующего газа определяется по формуле

       ,        

где ; ; ; h - усредненный путь прохождения частиц; zаЦ расстояние от центра плазмы до поверхности детали; - постоянная Кармана.

Тогда решение поставленной задачи сводится к определению координат (, ) расплавленных частиц на срезе плазменной струи

               

где - усредненная скорость турбулентных пульсаций в потоке газа; k - коэффициент диффузии частиц; t - время полета частиц.

На основе этих математических моделей построено программное обеспечение для IBM PC. Даны рекомендации по усовершенствованию конструкций плазматронов и регуляторов расхода плазмообразующих газов, обеспечивающих повышение производительности и улучшение физико-механических свойств нанесенного покрытия.

В четвертой главе выявлены и разработаны управляющие переменные, регулируемые координаты, программы управления, критерии эффективности, применяемые при формировании алгоритмов управления показателями качества наносимого покрытия и параметрами плазменной струи.

С физической точки зрения, термодинамические процессы нанесения плазменных покрытий представляют собой особый класс объектов управления, характеризуемых наложением явлений различной физической природы и изменением тепловых состояний материала покрытия и детали. В результате термодинамических процессов происходит изменение состояния плазменной струи, численно оцениваемое ее параметрами. Кроме того, параметры состояния, определяющие термодинамическое равновесие, являются зависимыми и однозначно не определяют текущее и последующее состояние подсистем плазменного нанесения покрытий.

В целях стабилизации плазменной струи предложена идея жесткой стабилизации одних параметров и адаптивного управления другими параметрами, что позволяет выбрать их в качестве базиса при разработке эталонной математической модели управления плазменной струей.

Задача раскрытия топологической и структурной неопределенности модели сводится к перечислению элементарных термодинамических процессов, протекающих в системе, и сшивке описывающих их динамику уравнений феноменологическими соотношениями. Феноменологические уравнения составляются для всех элементарных объемов , в которых выполняются условия локального термодинамического равновесия. В пределе осуществляется дробление плазменной струи на бесконечно большое количество с рангом дробления, стремящимся к нулю, и производится переход к уравнениям динамики в частных производных. На следующем этапе эти уравнения преобразуются к обыкновенным дифференциальным уравнениям.

Показатели качества ТП ГНП зависят от траектории изменения термодинамических сил плазменной струи и их потоков. Между термодинамическими силами и потоками плазменной струи существует феноменологическая зависимость

       ,        

где - поверхность, ограничивающая элементарный объем , в котором выполняются условия локального термодинамического равновесия плазменной струи; - нормальный элемент поверхности . Тогда физически корректной является декомпозиция системы на две: подсистему стабилизация и подсистему луправление . Динамическое представление подсистемы

               

где и - непрерывные вектор функции, удовлетворяющие условиям существования и единственности решения системы, - длительность процесса стабилизации.

Оценим чувствительность к отклонениям траекторий изменения термодинамических параметров состояния от номинальной. Воспользуемся неравенством

       ,        

где - решение системы дифференциальных уравнений

       .        

Введем вещественный параметр и получим

               

где . Тогда отклонение для всех определяется как

       ,        

где - решение системы уравнений чувствительности

       .        

После несложных преобразований можно записать

       .

Неравенство обосновывает выбор в качестве цели управления минимизацию , что может быть достигнуто обеспечением условий инвариантности параметров состояния ко всему комплексу возмущающих воздействий.

Рассматриваются вопросы построения адаптивной САУ плазменной струей с эталонной моделью на внутреннем контуре и сигнальной настройкой на внешнем контуре. Здесь нелинейный и нестационарный -мерный объект с -мерным входом и -мерным выходом представляется в виде

где - -мерный сигнал измерений, поступающих с ИИС; - нормальные центрированные белые шумы с единичными интенсивностями; , - , мерные функциональные матрицы; Сr - -мерная известная и постоянная матрица, а управление Ur - кусочно-непрерывная функция и входит в уравнение в отрезке Δt линейно и - и мерные функциональные матрицы, непрерывные и ограниченные вместе со своими частными производными для всех из некоторой области

       .        

Показатель качества управления задается состоянием эталонной модели

       ,        

а цель управления заключается в выполнении

       ,        

где ; - гурвицева матрица, рассчитывается из априорно известных требований к желаемой динамике основного контура САУ; - удовлетворяет требованиям, аналогичным ; - программное управление.

Уравнение для ошибки:

               

где . Управление , обеспечивающее максимальную скорость убывания функции Ляпунова на решениях адаптивной САУ, будет иметь следующий вид:

       ,        

где - выходной сигнал адаптации; Рr - постоянная симметричная положительно определенная матрица (>0); Hr - скаляр (>0).

К достоинствам предложенного метода синтеза САУ следует отнести:

• возможность адаптивного управления многомерными объектами управления плазменной струей с большим числом регулирующих органов;
• возможность реализации многопараметрической адаптации, когда математическая модель объекта содержит большое количество идентифицируемых параметров;
• возможность учета широкого круга структурных изменений объекта;
• возможность осуществления на единой алгоритмической основе высокого качества управления и заданных ограничений.

В пятой главе рассматриваются основные аспекты проблемы проектирования основного контура и контуров самонастройки цифровых адаптивных САУ перемещением каретки плазмотрона. Объекты управления САУ и исполнительные механизмы каретки описываются линеаризованными уравнениями. Синтез основного контура проводится на основе концепции обобщенного настраиваемого объекта (ОНО), которая состоит в следующем. Сначала синтезируем ОНО, включающий в себя собственно объект, датчики, исполнительные механизмы и корректирующие устройства с перестраиваемыми коэффициентами. Затем для стационарного ОНО проводится синтез управления, обеспечивающего заданные динамические характеристики замкнутой системы. Учет нелинейных характеристик проводится на втором этапе синтеза с целью уточнения и корректировки структуры и параметров цифровых адаптивных САУ. Синтез алгоритмов адаптации проводится прямым методом скоростного градиента.

При расчете контуров самонастройки цифровых регуляторов адаптивных САУ перемещением каретки плазмотрона использованы линеаризованные параметрические модели самонастраивающихся систем. Параметрические модели представляют собой стационарные линейные системы, входами которых являются переменные параметры объекта, а выходами - настраиваемые коэффициенты цифровых регуляторов. Основной контур и нелинейные зависимости в алгоритмах адаптации заменены эквивалентным линеаризованным звеном.

Разработаны адаптивные алгоритмы управления, основанные на принципе полной или частичной адаптации к вектору приведенных параметрических рассогласований объекта с помощью сигналов, получаемых из оценок, вырабатываемых на скользящих режимах в адаптивных процессах идентификации. С помощью второго метода Ляпунова исследовано асимптотическое поведение процессов адаптации и идентификации с сигнальными алгоритмами.

Наибольший интерес эти алгоритмы представляют с практической точки зрения, так как в этом случае в качестве исполнительного механизма может быть использован более широкий спектр электроприводов, используемых в технологическом оборудовании ГНП. Например, и таких электроприводов, для которых применение было нецелесообразным из-за ухудшения энергетических показателей или из-за создания высокого уровня электромагнитных помех.

Кроме того, в наблюдателе с сигнальной настройкой согласуется не только оценка с реальным движением объекта управления, но и предусмотрены плавные в широких пределах регулировки глубин линейной и адаптивной обратной связи, позволяющие путем экспериментальной настройки непосредственно на технологическом объекте добиваться повышения быстродействия цифрового регулятора САУ.

Поставлена и решена задача синтеза алгоритмов оптимального адаптивного управления перемещением каретки плазмотрона, полученные на основе метода аналитического конструирования в форме А.аА. Красовского (по критерию обобщенной работы). Получены алгоритмы оптимального адаптивного управления исполнительными механизмами перемещения каретки на основе принципа стохастической эквивалентности и адаптивного управления с эталонной настраиваемой моделью.

Достоинством предложенного подхода является возможность его применения для решения задач оптимальной адаптивной стабилизации, адаптивного программного управления, возможность его обобщения на случай нелинейных электромеханических объектов каретки плазмотрона. Блок схема синтезированной системы показана на рисунке 3, где - переменная в преобразовании Лапласа.

Рисунок 3. Адаптивная САУ перемещением каретки плазмотрона

Микроинтерполятор выполняет функции нелинейного фильтра и совместно с контурным регулятором минимизирует интегральную составляющую критерия качества управления. Блок разгона и торможения интерполятора реализует ограничение на управление. Предикатор снижает влияние чистого запаздывания, связанного с временным квантованием сигналов контурного регулятора.

Предложен алгоритм микроинтерполяции, удовлетворяющий требованию дифференцируемости задающего воздействия. В качестве аппроксимирующего полинома последовательности приращений интерполятора выбрана сплайн-функция

,

где τ - свободный параметр, который на интервале базового интерполятора изменяется от 0 до 1 с произвольным шагом Н в интервале .

Коэффициенты полинома определяются решением системы

где - приращение базового интерполятора, и - соответственно средняя скорость и среднее ускорение функции на интервале .

Последовательность приращений микроинтерполятора в n-м цикле

.

Значения высших производных (разностей) от задающего воздействия

       ,        

       ,        

где lа>а1 - показатель производной или разности.

Разработан оптимальный адаптивный алгоритм цифрового управления перемещением каретки плазмотрона в условиях действия мощных электромагнитных шумов и неполной определенности параметров возмущающих воздействий. Решена задача синтеза алгоритмов оптимального адаптивного управления перемещением каретки плазмотрона, когда статистические свойства электромагнитных помех определены с точностью до конечного набора параметров. Здесь на каждом отрезке находим вектора управления , доставляющие минимум функционалу

       ,        

где - функция, имеющая непрерывные частные производные. ЭП описывается линейным разностным уравнением

.

Управление формируется по принципу обратной связи. Для точной формулировки оптимизационной задачи управления примем, что

               

Решение задачи условно разделено на два этапа. На первом этапе исходная математическая модель задачи оптимального управления преобразуется в приближенную модель на графах. В результате преобразования появляется возможность моделированием графов на быстродействующем процессоре цифрового регулятора достичь высоких характеристик получения приближенного решения. После проведем уточнение приближенного решения на спектральных моделях, формируемых на основе дифференциальных преобразований  исходной математической модели. Дифференциальные преобразования не вносят методической погрешности при переходе от исходной математической модели к его изображению в виде спектральной модели. Поэтому использование спектральных моделей на втором этапе решения позволило повысить точность моделирования. Приводятся примеры.

Показана асимптотическая устойчивость предложенных алгоритмов управления и исследована достижимая точность управления. Рассмотрены вопросы теоретического обоснования и практического применения алгоритмов управления и идентификации с сигнальной адаптацией в предложенных структурах адаптивных САУ.

В шестой главе проведен синтез алгоритмов идентификации для цифровых электромеханических регуляторов АСУ ТП ГНП с настраиваемой обратной связью, в которых параметры модели определяются по наблюдениям входных и выходных сигналов, а управляющие воздействия вычисляются на основании соотношений, связывающих параметры цифрового электромеханического регулятора (ЦЭМР) и модели, при которых ЦЭМР обладает желаемыми свойствами. Рассмотрены характерные особенности идентификации состояния ЦЭМР в условиях воздействия интенсивных стохастических шумов и неполной определенности о характере возмущающих воздействий технологического оборудования. Известно, что для оценивания изменяющихся во времени по неизвестному закону вышеперечисленных воздействий необходимо фильтровать поступающую в ЦЭМР информацию с помощью алгоритмов нестационарной фильтрации Калмана-Бьюси, использующих априорные вероятностные характеристики возмущающих воздействий. Однако, такие априорно доступные характеристики процесса, как математическое ожидание и дисперсия, практически не несут полезной для оценивания информации о характере изменения нагрузки параметров ЦЭМР. Кроме того, фильтр Калмана-Бьюси, коэффициенты которого изменяются в функции матриц ковариации ошибок измерения возмущающих воздействий, не оптимален в отношении характера переходных процессов ЦЭМР.

В рамках стохастического подхода разработан алгоритм нелинейной фильтрации, основанный на апостериорной оценке коэффициентов изменения нагрузки ЦЭМР с электромагнитными помехами типа марковский случайный процесс. Алгоритм фильтрации основан на более точной оценке скорости, ускорения и момента статической нагрузки ЦЭМР в соответствии с изменениями величины тока якорной цепи ЭД постоянного тока и скорости его изменения, вычисленной методом первой разности кода положения исполнительного механизма регулятора САУ.

Рисунок 4. Схема идентификатора состояния каретки плазмотрона

Разработан и исследован идентификатор состояния ЦЭМР (рисунок 4), обеспечивающий минимум средней квадратической ошибки нелинейного фильтра. Основные параметры детерминированного идентификатора состояния (ИС) и его динамическую характеристику определяет распределение корней характеристического полинома . Если корни полинома распределены в виде , то коэффициенты и нелинейного фильтра вычисляются из уравнений и . Производя замену и выбрав функцию , коэффициенты выбираются в виде Здесь параметр - аргумент функции и определяет время переходного процесса, .Ц коэффициент чувствительности нелинейного фильтра.

Для помех типа гауссовский марковский случайный процесс, параметр находим из оценки

,

где - символ математического ожидания. Смысл локальной характеристики с физической точки зрения можно интерпретировать как коэффициент сноса диффузионного марковского процесса . Величина интервала совпадает с величиной интервала оценивания и задается соотношением . Здесь - коэффициент, определяющий фильтрующие свойства ИС. Модифицированное выражение для оценки изменений нагрузки ЦЭМР имеет вид

,

где - коэффициент пропорциональности. Путем изменения коэффициентов и нелинейного фильтра регулируем постоянную времени ИС, а, следовательно, и его фильтрующие свойства. При этом оценка характеристик переходного процесса соответствует заданному распределению корней полинома . Аналогичный идентификатор состояния на основе фильтра Калмана-Бьюси, коэффициенты которого изменяются в функции дисперсии шумов, таким свойством не обладает и в отношении характера переходного процесса не оптимален.

Результаты математического моделирования показали, что предложенный нелинейный фильтр при действии интенсивных электромагнитных помех технологического оборудования (отношение сигнал/шум равен трем) превосходит по быстродействию все известные стационарные наблюдатели в 2Ц4 раза, обладает пониженной чувствительностью к изменению электротехнических параметров ЦЭМР.

Разработан алгоритм рекуррентного экстраполятора (РЭ), осуществляющего предварительную обработку сигнала на входе нелинейного фильтра. В основу работы РЭ положено сопоставление двух последовательных интервалов измерения. Интервал измерения - это период времени между двумя последовательными отсчетами . Последовательность Y*(n) на выходе РЭ определяется из соотношений

               

где - коэффициент пропорциональности для измерителя углового положения вала ЭД; - текущее значение интервала измерения, выраженное целым числом периода . здесь , если ; - зафиксированное значение предыдущего интервала измерения, , если , . РЭ выполняет функции экспандера частоты дискретизации последовательности , позволяющего стабилизировать отношение сигнал/шум в нижней части диапазона скоростей, увеличить динамическую точность цифровой фильтрации.

Классические методы численного интегрирования не учитывают особенности микропроцессорной реализации алгоритмов нелинейной цифровой фильтрации, что приводит к увеличению требуемых вычислительных затрат. Разработан инженерный метод синтеза цифровых нелинейных фильтров. Метод основан на описании фильтра дифференциальными уравнениями в форме Шеннона с последующим их интегрированием по Стилтьесу и позволяет учесть ограничения на вычислительные ресурсы нелинейного цифрового фильтра. Полученные на основе этого метода формулы для численного интегрирования уступают по точности только методу Рунге-Кутта, но в сравнении с ним требуют на 50 % меньше число операций умножения, выполняемых в цикле. Имитационное моделирование подтвердило работоспособность разработанных алгоритмов и позволило вырабатывать рекомендации по их применению.

Разработан, для случая высокого уровня электромагнитных шумов в быстродействующих системах идентификации состояния ЦЭМР, метод высокоточной рекурсивной цифровой фильтрации и фильтр на его основе с низкими шумами округления и малыми искажениями частотных характеристик. Этот фильтр в условиях действия интенсивных технологических электромагнитных шумов в 2Ц4 раза превосходит по быстродействию известные и не требует дополнительных априорных данных о характере изменения нагрузки ЦЭМР, необходимых при разработке адаптивных алгоритмов для фильтра Калмана-Бьюси. Получены формулы для вычисления ошибки в расположении полюсов цифрового фильтра, обусловленные квантованием сигнала и округлением результатов арифметических операций. Показана оценка погрешностей предложенного цифрового фильтра, с новым алгоритмом спектрального анализа на основе оптимального выбора центральной частоты пропускания полосового фильтра.

В седьмой главе диссертации рассматриваются вопросы практического использования полученных теоретических результатов в ходе решения прикладных задач проектирования основных функциональных подсистем АСУ ТП ГНП, обсуждаются направления перспективных исследований и новые области применения разработанных методов и средств. Приведены структурное построение, программное обеспечение и результаты имитационного моделирования подсистем АСУ ТП ГНП.

В соответствии с разработанной в третьей главе диссертации методикой на этапе композиции уточнены структуры функциональных подсистем АСУ ТП ГНП в зависимости от способов обеспечения инвариантности, устойчивости и реализации аппаратных средств. Сформулированы требования к ИИС, исходя из специфики объекта управления и существующих требований к точности, быстродействию, помехозащищенности. Указаны основные источники возникновения статических и динамических погрешностей управления ТП ГНП и эффективные способы их уменьшения. Даны рекомендации, касающиеся улучшения характеристик подсистем АСУ ТП ГНП.

Предложены новые цифровые ИИС, отличающиеся повышенным быстродействием, точностью и наилучшим образом, удовлетворяющие заданным требованиям подсистем АСУ ТП ГНП. Рассмотрены вопросы построения подсистем ввода-вывода АСУ ТП ГНП, самонастраивающиеся к параметрам информационных потоков ИИС: очереди, временные задержки, достаточности ресурсов памяти и т.д. Структурно-технические решения ИИС защищены авторскими свидетельствами на изобретения и многолетняя эксплуатация их на технологическом оборудовании ГНП показала эксплуатационную надежность и высокую эффективность.

В основу построения структур цифровых адаптивных САУ положены принципы сигнальной самонастройки и комбинированного управления, что позволяет снизить влияние электромагнитных помех технологического оборудования ГНП. Кроме того, предложенные структуры адаптивных САУ учитывают конструктивные особенности ИИС и электромеханических систем АСУ ТП ГНП. Выявлены основные закономерности, устанавливающие взаимосвязь между структурным построением адаптивных САУ и достижимым качеством динамических процессов управления.

Разработаны вопросы построения цифровой адаптивной САУ расхода массы плазмообразующих газов на стадии проектирования и доводки опытного образца. Выявлены основные закономерности, устанавливающие получение высокой точности управления объемным расходом массы газов с возможно достижимыми метрологическими параметрами устройств контроля. Приведены схемы ИИС, в которых использованы, защищенные авторскими свидетельствами вихревой датчик расхода газов, цифровой термометр и волоконно-оптический датчик давления. Все датчики характеризуются относительно хорошей линейностью метрологических характеристик и отличной повторяемостью в заданном диапазоне изменения температур.

С учетом основных технологических требований разработан источник электропитания (ИЭП), который обеспечивает плавное регулирование тока плазмы в пределах от максимального расчетного значения до 50% номинального. Основные технические характеристики: максимальная мощность 30 кВт; диапазон изменения выходной частоты 25Ц40 кГц; КПД не ниже 0,92; коэффициент мощности не менее 0,95 и степень защиты IP20ЦIP54. При этом точность поддержания заданных выходных параметров ИЭП в течение длительного времени не хуже 0,1%, а уровень их пульсаций не превышает 0,8% вплоть до характеристик частот порядка 40 кГц.

Разработана и изготовлена экспериментальная установка для измерения помехоустойчивости функциональных подсистем АСУ ТП ГНП. В результате были проведены экспериментальные исследования помехоустойчивости наиболее критичных к помехам подсистем АСУ и произведены изменения в их конструкциях с целью повышения помехоустойчивости. Получены зависимости, позволяющие определить помехоустойчивость по результатам регистрации сбоев физической модели под действием усиленных помех на входах цифровых адаптивных САУ. Разработана методика обработки результатов ускоренных натурных испытаний, что соответственно позволяет сократить время экспериментальных исследований.

Программное обеспечение АСУ ТП ГНП выполнено на основе принципов модульности, что позволяет при объектной настройке выбирать необходимое множество функциональных программных модулей для каждой из функциональных подсистем. Определен и обоснован рациональный набор прикладного программного обеспечения, позволяющий эффективно реализовать функции сбора, приема, обработки данных в режиме реального времени. Разработано программное обеспечение интерфейса оператора, позволяющее в диалоговом режиме осуществлять управление ТП ГНП.

Экспериментальные исследования подтвердили возможность практической реализации алгоритмов, методов, моделей и реальную эффективность теоретических положений. Выбор параметров реальной структуры АСУ ТП ГНП осуществлялся с использованием полученных в работе результатов опытной эксплуатации подсистем.

Результаты работы реализованы в промышленности в виде завершенных функциональных подсистем, пакетов прикладных программ, аппаратно-программных модулей ИИС и проектной технической документации на создание АСУ ТП ГНП.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. На основе принципов системного подхода разработана концепция автоматизации ТП ГНП, основанная на усовершенствовании конструкции плазмотронов, нахождении оптимальных режимов нанесения покрытий и эффективного многоуровневого управления современными и перспективными ТП ГНП как сложными, многомерными и взаимосвязанными объектами, функционирующими в условиях неопределенности, на основе алгоритмов адаптивного и координированного управления подсистемами АСУ ТП ГНП.
2. Предложена методология построения АСУ ТП ГНП, основанная на:

• рассмотрении ТП ГНП как сложного, многосвязанного, многоуровневого динамического объекта и определении основных управляющих и возмущающих факторов, влияющих на состояние и эффективность ТП ГНП в целом;
• представлении структуры АСУ ТП ГНП в виде многосвязанной совокупности информационно-измерительной подсистемы, функционально-технических подсистем; подсистем адаптивного управления качеством, координации, принятия решений и программного управления;
• построении информационной схемы управления ТП ГНП как многомерным и многосвязанным объектом, которая является общесистемной основой для разработки специального математического и алгоритмического обеспечения АСУ ТП ГНП.

3. Разработаны математические модели ТП ГНП, позволяющие исследовать нестационарные режимы и механизмы повышения качества нанесения покрытий в перспективных технологических операциях ГНП, которые включают в себя:

• расчетную модель нестационарных процессов распространения тепла на многослойных диэлектрических покрытиях детали и модель расчета коэффициентов их теплопроводности, позволяющие исследовать влияние режимных факторов, физических и геометрических показателей плазмотрона и детали на поведение тепловых полей, получить решения для температурных полей при нанесении покрытий с переменной скоростью;
• модели нанесения покрытий при вынужденных колебаниях детали относительно оси вращения, позволяющие исследовать качество нанесения толщины покрытия при возможных колебаниях детали относительно оси вращения и при различных параметрах вибрационной обработки;
• расчетную модель скорости напыляемых частиц при плазменном нанесении диэлектрических покрытий, позволяющую определить время и температуру нахождения частиц в плазменной струе и на поверхности наносимого покрытия.

4. На основе предложенных алгоритмов адаптивного и оптимального управления параметрами плазменной струи поставлен и решен комплекс взаимосвязанных задач, включающих в себя:

• регулирование параметров плазменной струи;
• стабилизацию заданного уровня характеристик плазменной струи;
• оптимизацию параметров плазменной струи.

Предложены и реализованы алгоритмы управления параметрами плазменной струи, обладающие заданной точностью и быстродействием, необходимым для работы в режиме реального времени. Эти алгоритмы позволили построить структуры беспоисковых адаптивных САУ плазменной струей с настраиваемой моделью и линейной обратной связью. На основе полученных расчетных моделей для этих САУ и оптимизационных методов разработана методика синтеза корректирующих устройств контура адаптации, обеспечивающих требуемое качество процессов настройки.

5. Предложены критерии и методы выбора проектных решений при синтезе структуры оптимальной цифровой САУ перемещением каретки плазмотрона, использующей эталонную модель во внутреннем контуре и адаптивный идентификатор состояния во внешнем контуре. Разработаны адаптивные алгоритмы, основанные на принципах полной или частичной адаптации к вектору приведенных параметрических рассогласований объекта управления, с использованием оценок, вырабатываемых на скользящих режимах идентификации. Предложен алгоритм микроинтерполяции, позволяющий получить высшие производные выходной последовательности интерполятора до третьей включительно, и, следовательно, повысить порядок астатизма адаптивной цифровой САУ.
6. Разработаны алгоритмы идентификации, позволяющие при минимальных аппаратных и вычислительных затратах повысить эффективность работы САУ перемещением каретки плазмотрона. Предложен метод цифрового спектрального анализа, основанный на определении параметров гармонических компонент, попавших в полосу пропускания цифрового фильтра, и позволяющий использовать высокодобротные цифровые фильтры при построении идентификатора адаптивной САУ.
7. На основе проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработаны и созданы программное и техническое обеспечение АСУ ТП ГНП, защищенные авторскими свидетельствами и свидетельствами об официальной регистрации программы для ЭВМ. Предложены рекомендации по совершенствованию технологических процессов нанесения диэлектрических покрытий, внедрение которых приводит к повышению производительности и уменьшению брака. Представленные в работе методики, программные продукты, технические решения и мобильные приборы внедрены в Государственном ракетном центре КБ им. академика В.П. Макеева, НПП Плазмотрон, ОАО Нефтекамский автозавод, ОАО Уфимское моторостроительное производственное объединение, ОАО Уфимский тепловозоремонтный завод, ОАО Чепецкий механический завод и ООО НИЦ Поиск.

Список основных публикаций

Публикации в рецензируемых журналах из списка ВАК:

1. Особенности построения системы управления и моделирования температурных процессов в технологии изготовления кварцевых заготовок световодов /аИ.аИ.аГоличев, Д.аВ.аКондратьев, З.аМ.аХасанов // Автоматизация и современные технологии. 2000. № 3. С. 13Ц19.
2. Быстродействующий алгоритм адаптивного управления электроприводами в технологии производства кварцевой трубы /аЗ.аМ.аХасанов // Радиоэлектроника, информатика, управление. 2001. № 2. С. 147Ц153.
3. Хасанов З.аМ., Хасанов О.аЗ. Об эффективности использования функций связи между контрольно-управляющими устройствами в системах адаптивного управления электроприводами /аЗ.аМ.аХасанов, О.аЗ.аХасанов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 6. С. 32Ц39.
4. Технологическое оборудование для нанесения износостойких покрытий на коленчатые валы методом плазменного электродугового напыления /аЗ.аМ.аХасанов //аТехнология машиностроения. 2005. № 12. С. 31Ц38.
5. Оценка погрешностей цифрового фильтра в контрольно-управляющих устройствах с многоэлементными фотоприемниками /аЗ.аМ.аХасанов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. № 4. С. 37Ц45.
6. Разработка интеллектуальных контрольно-управляющих устройств для изготовления заготовок световодов /аЗ.аМ.аХасанов, Р.аР.аАхметзянов // Технология машиностроения. 2006. № 5. С. 61Ц70.
7. Математическое моделирование и синтез адаптивных подсистем управления для АСУ ТП производства заготовки оптического  волокна /аЗ.аМ.аХасанов, О.аЗ.аХасанов // Автоматизация  и  современные  технологии. 2006. № 5. С.а35Ц45.
8. Автоматизированное технологическое оборудование для электродугового плазменного напыления /аЗ.аМ.аХасанов // Сварочное производство. 2006. №а5. С. 44Ц50.
9. Проблемы автоматизации техпроцесса газоплазменного напыления /аЗ.аМ.аХасанов // Автоматизация и современные технологии. 2006. № 6. С.а3Ц10.
10. Коррекция структур нелинейных следящих подсистем автоматического управления в АСУ ТП производства заготовки световодов /аЗ.аМ.аХасанов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. № 6. С. 40Ц50.
11. Погрешности измерения оптоэлектронных контрольно-управляющих устройств /аЗ.аМ.аХасанов // Контроль. Диагностика. 2006. №а7. С. 59Ц75.
12. Оптоэлектронное устройство для контроля диаметра и концентричности полимерного покрытия оптического волокна в процессе его нанесения /аЗ.аМ.аХасанов, О.аЗ.аХасанов // Контроль. Диагностика. 2006. №а6. С. 45Ц55.
13. Методика моделирования адаптивной системы управления автоматизированным электроприводом методом эквивалентных структурных преобразований /аЗ.аМ.аХасанов, О.аЗ.аХасанов // Технология машиностроения. 2007. №а8. С. 58Ц67.
14. Некоторые проблемы расчета и промышленного изготовления упругих чувствительных элементов волоконно-оптических датчиков давления /аЗ.аМ.аХасанов, Р.аР.аАхметзянов // Технология машиностроения. 2007. №а10. С. 46Ц54.
15. Оптоэлектронные устройства контроля геометрических размеров заготовки световодов и методика оценки собственных колебаний заготовки в технологических процессах изготовления /аЗ.аМ.аХасанов // Контроль. Диагностика. 2007. №а10. С. 53Ц62.
16. Динамические погрешности в оптоэлектронных измерителях геометрических размеров /аЗ.аМ.аХасанов // Контроль. Диагностика. 2007. №а12. С. 62Ц72.
17. Самонастраивающаяся информационно-управляющая система с моделью для динамического управления электроприводами в высокотемпературных технологических процессах /аЗ.аМ.аХасанов, О.аЗ.аХасанов // Автоматизация и современные технологии. 2008. № 12. С.а23Ц32.

Изобретения

18. А.с. СССР № 1014462, МКИ4 H 02 M 7/537. Способ и устройство фильтрации выходного напряжения преобразователя частоты / А.аА.аПодьяков, С.аА. Харитонов, В.аВ. Кожухов, З.аМ. Хасанов. Опубл. 23.04.83. Бюл. № 15, (ДСП).
19. А.с. СССР № 1345077, МКИ4; G 01 L 11/00, 13/00. Измеритель разности давления / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Э.аР.аГаллямов, Р.аГ.аНадыров. Опубл. 15.10.87. Бюл. № 38.
20. А.с. СССР № 1364705, МКИ4 E 21 B 47/024. Индикатор для определения угла разворота фотозонда вокруг оси / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Н.аВ.аГурьянова, Р.аГ.аНадыров. Опубл. 07.01.88. Бюл. № 1.
21. А.с. СССР № 1379616, МКИ4; G 01 B 11/26. Фотоэлектрический датчик угловых перемещений / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Н.аВ.аГурьянова, С.аП.аБаландин. Опубл. 07.03.88. Бюл. № 9.
22. А.с. СССР № 1446493, МКИ4; G 01 K 11/12, 5/12. Цифровой термометр / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Е.аА.аЧебоксаров, Э.аР.аГаллямов. Опубл. 23.12.88. Бюл. № 47.
23. А.с. СССР № 1472756, МКИ4; G 01 B 11/00. Устройство для измерения геометрических размеров горячего проката / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Н.аВ.аГурьянова, Э.аФ.аХамитова. Опубл. 15.04.89. Бюл. № 14.
24. А.с. СССР № 1490469, МКИ4 G 01 B 11/26. Фотоэлектрический датчик угловых перемещений / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Л.Р.аСафиуллин, С.аВ.аШевченко. Опубл. 30.06. 89. Бюл. № 24.
25. А.с. СССР № 1494217, МКИ4 H 03 M 1/30. Фотоэлектрический преобразователь перемещения в код / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Н.аВ.аГурьянова, Р.аК.аСабиров. Опубл. 15.07.89. Бюл. № 26.
26. А.с. СССР № 1497452, МКИ4 G 01 B 11/08, G 01 B 9/02. Бесконтактный датчик геометрических размеров стекловолокна / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Р.аИ.аЮсупова, А.аА.аКоршунов. Опубл. 30.07.89. Бюл. № 28.
27. А.с. СССР № 1504522, МКИ4 G 01 L 7/08, 11/00 Волоконно-оптический датчик давления / Н.аИ.аГиниятуллин, З.аМ.аХасанов, Р.аЛ.аГалимова. Г.аЮ.аРежа-метова. Опубл. 30.08.89. Бюл. № 32.
28. А.с. СССР № 1598705, МКИ4 F 02 C 9/28. Оптический вентиль / З.аМ.аХасанов, Н.И.аГиниятуллин, И.аМ.аГабасов, С.аП.аБаландин. - Опубл. 23.10.88. Бюл. № 39.
29. А.с. СССР № 1659744, МКИ5 G 01 K 5/12. Цифровой термометр / З.аМ.аХа-санов, Н.аИ.аГиниятуллин, Е.аА.аЧебоксаров, И.аА.аФархутдинов, Р.аР.аМухаметов. Опубл. 30. 06. 91. Бюл. №.24.
30. А.с. СССР № 1736245, МКИ5 G 01 B 11/08. Способ измерения диаметра и толщины стенки прозрачной трубки в процессе изготовления и устройство для его осуществления / З.аМ.аХасанов, Р.аГ.аНадыров, Н.аИ.аГиниятуллин, Е.аС.аВоронин. Опубл. 23. 05. 92. Бюл. №.19, (ДСП).
31. А.с. СССР № 1755602, МКИ5 G 05 D 21/12. Оптоэлектронный датчик положения светящегося объекта /З.аМ.аХасанов, Р.аГ.аНадыров, С.П.аБаландин, Н.аВ.аХасанова. Опубл. 15. 08. 92. Бюл. №.30, (ДСП).

Свидетельства об официальной регистрации программ для ЭВМ

32. Свид. об офиц. рег. программы для ЭВМ №2008612703. Подсистема автоматизации анализа и синтеза адаптивной информационно-управляющей системы с переменной структурой / З.аМ.аХасанов, О.аЗ.аХасанов. М. : Роспатент, 2008.
33. Свид. об офиц. рег. программы для ЭВМ №2008612704. Комплекс программ для моделирования структур и оценки погрешностей квантования самонастраивающихся рекурсивных цифровых фильтров / З.аМ.аХасанов, Р.аР.аАхметзянов. М. : Роспатент, 2008.
34. Свид. об офиц. рег. программы для ЭВМ №2008612705. Диалоговая подсистема для автоматизированного синтеза и оптимизации параметров адаптивной информационно-управляющей системы по быстродействию / З.аМ.аХасанов, О.аЗ.аХасанов. М. : Роспатент, 2008.

Учебное пособие с грифом УМО

35. Системы управления и регулирования автоматизированного электропривода / З.аМ.аХасанов, И.аА.аМакулов. Уфа : БГАУ, 2004. 179 с.

Другие публикации

36. Распределенная оптоэлектронная система для обработки изображений /аЗ.аМ.аХасанов // Микропроцессорные системы автоматизации технологических процессов : тр. науч.-техн. конф. Новосибирск, 1992. С. 217Ц221.
37. Гибкая информационно-измерительная система контроля технологических параметров в АСУ ТП производства световодов / З.аМ.аХасанов // Информационно-измерительная техника : межвуз. сб. науч. тр. Новосибирск : Изд-во Новосиб. электротехн. ин-та, 1992. С. 116Ц121.
38. Математическое моделирование теплообмена в производстве заготовок световодов / З.аМ.аХасанов // Кристаллизация и компьютерные модели : тр. V междунар. науч.-техн. конф. Ижевск : Изд-во Удмуртск. гос. ун-та, 1994. С. 61Ц69.
39. Краевая задача теплопроводности в многослойной среде заготовки кварцевых световодов / З.аМ.аХасанов // Первая Рос. нац. конф. по теплообмену. М. : Изд-во МЭИ, 1994. Т. 10, ч. 1. С. 59Ц63.
40. Аналитическая оценка ослабления теплового излучения в оптической системе при различных апертурных углах фотоприемника /аЗ.аМ.аХасанов // Теплофизика высоких температур. 1995. Т. 34. № 6. С. 764Ц766.
41. Принципы построения системы управления технологическим процессом производства кварцевых заготовок световодов / С.аА.аГорбатков, З.аМ.аХасанов // Управление в сложных системах : межвуз. науч. сб. Уфа : Изд. УГАТУ, 1996. С. 88Ц95.
42. Оптические схемы реализации контрольно-измерительных устройств для системы управления ТП производства оптических волокон / З.аМ.аХасанов // Теория и проектирование систем автоматического управления и их элементов : межвуз. науч. сб. Уфа : УГАТУ, 1996. С. 158Ц172.
43. Самонастраивающаяся подсистема управления перемещением газовой горелки с моделью для АСУ ТП производства заготовки световодов / З.аМ.аХасанов // Методы и средства управления технологическими процессами : сб. науч. тр. III междунар. науч. конф. Саранск : Изд-во Мордовск. гос. ун-та, 1999. С. 135Ц141.
44. Адаптивное цифровое управление регулятором положения горелки в АСУ ТП производства заготовки световодов с запаздыванием и на основе самонстраивающейся системы с моделью / З.аМ.аХасанов // Вычислительная техника и новые информационные технологии : межвуз. науч. сб. Уфа : УГАТУ, 1999. С. 153Ц160.
45. Теория исследования оптоэлектронных первичных преобразователей с фотоприемной матрицей и волоконно-оптическим фильтр трансформатором /аЗ.аМ.аХа-санов. Деп. в ВИНИТИ, № 1303-В99, 1999. Уфа : Институт механики УНЦ РАН. 24 с.
46. Многофункциональная цифровая адаптивная система управления регулятором движения горелки / З.аМ.аХасанов, Р.аР.аАхметзянов, Д.аВ.аКондратьев // Методы и средства управления технологическими процессами : сб. науч. тр. III междунар. науч. конф. Саранск: Изд-во Мордовск. ун-та, 1999. С. 27Ц33.
47. Применение адаптивных цифровых моделей при разработке АСУ ТП плазмохимического осаждения / З.аМ.аХасанов // Сб. тр. ХХХ Уральского семинара по неоднородным конструкциям. Миасс, 2000. C. 263Ц269.
48. Адаптивный цифровой регулятор на основе беспоисковой самонастраивающейся системы с моделью / З.аМ.аХасанов, И.аА.аМакулов // Сб. трудов ХХХ Уральского семинара по неоднородным конструкциям. Миасс, 2000. С. 269Ц276.
49. Моделирование адаптивной системы управления электродвигателем постоянного тока независимого возбуждения / З.аМ.аХасанов // Электротехнические комплексы и системы : межвуз. науч. сб. Уфа : УГАТУ, 2001. С. 171Ц175.
50. Самонастраивающаяся адаптивная система с моделью для динамического управления регулятором АСУ ТП / З.аМ.аХасанов // Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах : межвуз. науч. сб. Уфа : УГАТУ, 2001. С. 194Ц201.
51. Математическая модель цифрового регулятора расхода газов в техпроцессах газоплазменного напыления / З.аМ.аХасанов // Технологические проблемы развития машиностроения в Башкортостане : сб. науч. тр. Уфа : Гилем, 2001. С. 105Ц116.
52. Бесконтактные, оптоэлектронные приборы контроля геометрических параметров опорной трубки в технологических процессах производства заготовок световодов / З.аМ.аХасанов // Фундаментальные и прикладные пробле-мы приборостроения, информатики, экономики и права : науч. тр. IV междунар. науч.-практ. конф. М. : МГАПИ, Кн. Приборостроение, 2001. С. 74Ц79.
53. Быстродействующий алгоритм адаптивного управления электроприводами в технологии производства кварцевой трубы / З.аМ.аХасанов // Радиоэлектроника, информатика, управление. 2001. № 2. С. 147Ц153.
54. Анализ запаздывания в цифровых системах управления электроприводами / З.аМ.аХасанов, Р.аР.аАхметзянов // Электротехнические комплексы и системы : межвуз. науч. сб. Уфа : УГАТУ, 2001. С. 137Ц141.
55. Газодинамические процессы в технологии плазменного нанесения покрытий / З.аМ.аХасанов // Проблемы и перспективы развития агропромышленного комплекса РФ : материалы междунар. конф. Уфа : БГАУ, 2002. ч. 2. С. 279Ц284.
56. Адаптивный алгоритм для системы управления технологическими процессами / З.аМ.аХасанов // Электрификация сельского хозяйства : межвуз. науч. сб. Уфа : БГАУ, 2002. С. 80Ц85.
57. Конструктивные и эксплуатационные параметры технологического оборудования газоплазменного напыления / З.аМ.аХасанов // Электрификация сельского хозяйства : межвуз. науч. сб. Уфа : БГАУ, 2002. С. 75Ц80.
58. Адаптивная цифровая система с идентификатором для управления технологическим процессом / З.аМ.аХасанов // Вопросы управления и проектирования в кибернетических системах : межвуз. науч. сб. Уфа : УГАТУ, 2002. С. 42Ц49.
59. Экспериментально-расчетное исследование характеристик тиристорного источника питания плазмотрона с микропроцессорным управлением / З.аМ.аХасанов, Р.аГ.аГизатуллин // Электротехнические комплексы и системы : межвуз. науч. сб. Уфаа: УГАТУ, 2002. С. 180Ц186.
60. Расчет управляющих параметров для цифровой системы подчиненного регулирования электроприводом постоянного независимого возбуждения / З.аМ.аХасанов // Матер. XLII науч.-техн. конф. Челябинск, 2003. ч.3. С. 162Ц167.
61. Оптоэлектронные системы контроля с волоконно-оптическим фильтр-трансформатором / З.аМ.аХасанов // Фундаментальные и прикладные проблемы приборостроения, информатики, экономики и права : науч. тр. VI междунар. науч.-практ. конф. М. : МГАПИ, Кн. Приборостроение, 2003. С. 216Ц221.

   Авторефераты по всем темам  >>  Авторефераты по техническим специальностям