Авторефераты по всем темам  >>  Авторефераты по техническим специальностям  

       

Экз. №

       На правах рукописи

БАБОКИН Михаил Иванович

АВИАЦИОННые и  космические КОМПЛЕКСЫ

ДИСТАНЦИОННОГО ЗОНДИРОВАНИЯ ЗЕМЛИ с

ИНТЕРФЕРОМЕТРИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКОЙ МНОГОМЕРНЫХ СИГНАЛОВ

05.12.14 - Радиолокация и радионавигация

Автореферат диссертации на соискание

ученой степени доктора технических наук

Москва-2010

Работа выполнена в унитарном государственном предприятии Научно-производственный центр СПУРТ.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Кузьмин Геннадий Васильевич (в/ч 54023);

доктор технических наук, профессор Ефимов Виталий Александрович  (Военный учебно-научный центр ВВС ВВА им. проф. Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина);

доктор технических наук, профессор Татарский Б.Г.  (Московский авиационный институт (технический университет).

Ведущая организация - ЦНИИМАШ.

Защита состоится  29 октября  2010 г. в 1100 на заседании диссертационного совета

Д 850.012.01  при ГУП НПЦ СПУРТ  по адресу: 124460, г. Москва, г. Зеленоград,1-й Западный проезд, д.4.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГУП НПЦ СПУРТ.

Автореферат разослан л  2010 г.

ученый секретарь диссертационного совета к.т.н., с.н.с.

Петров Валерий Георгиевич

В автореферате пронумеровано 34 стр.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы.

К определяющим  факторам использования комплексов дистанционного зондирования Земли для России следует отнести протяженный характер территории с запада на восток (~10 тыс. км) в Северном полушарии, имеющей большую протяженность прибрежных районов с морским климатом (устойчивым облачным покровом, туманами и ветрами) и прилегающей к ней акватории.

Это, и не только это, определяет актуальность использования над территорией России в качестве средств ДЗЗ группировки авиационных и космических РЛ датчиков с применением техники синтезирования апертуры, способных формировать изображения, близкие по качеству к оптическим изображениям, независимо от освещенности, погодных условий, на большой дальности, с широкой полосой обзора.

       Большое количество гор, морей и рек на территории России, в труднодоступных местах, возлагает на перспективные средства ДЗЗ решение следующих важнейших народохозяйственных задач: высокоточную оценку рельефа местности, формирование трёхмерных изображений земной поверхности, исследование динамических процессов на земной и морской поверхности и т.п.

Особенно актуальным для модернизации экономики России является получение материалов РЛ съемки с высокими измерительными свойствами, обеспечивающих создание и обновление государственных топографических карт и планов, создание картографической основы государственного кадастра недвижимости, а также решение других задач.

Исходя их этого, одной из важнейших задач на современном этапе развития средств ДЗЗ, как составляющей геоинформационных систем, является круглогодично и круглосуточно, в любых метеоусловиях, на больших удалениях  с высокой точностью и разрешающей способностью формирование трёхмерных изображений земной поверхности, оценивание уклонов,  сдвигов земной,  параметров волнения  морской поверхностей.

Поэтому решение проблемы  получения с помощью  авиационных и космических РЛ комплексов дистанционного зондирования Земли высокоточных цифровых карт местности и мониторинг земной и морской поверхности являются актуальными для повышения эффективности экономической деятельности и использования природных ресурсов России.

Степень разработанности проблемы.

       В нашей стране с конца 50-х годов 20 века ведутся активные работы по разработке теории, совершенствованию принципов построения и созданию опытных и серийных образцов отечественных РСА авиационного и космического базирования. Неоценимый вклад в развитие теории РСА внесли такие известные ученые, как А.П. Реутов, Г.С. Кондратенков, П.И. Дудник, Ю.Л. Феоктистов, Н.И. Буренин, Ю.А. Мельник, В.А. Потехин и др.  В первую очередь благодаря их усилиям в СССР были созданы первые РСА с оптическими системами формирования РЛИ. В конце 60Цх годов в ВВИА им проф. Н.Е, Жуковского группой ученых под руководством  Я. С. Ицхоки (Н.Н. Луначарский, Л.П. Фирсов, П.С. Падун, В.Г. Поздняков, В.М. Беляев, Л.А. Школьный, Е.Ф. Толстов), были проведены исследования по принципам и методам цифровой обработки сигналов в РСА, обеспечивающим гибкость управления и получение РЛИ в реальном масштабе времени. На основе этих исследований в 70-е годы появились первые образцы летных макетов отечественных РСА с цифровой обработкой сигналов воздушного базирования.

       Следующим этапом разработки теории РСА явились исследования методов и алгоритмов обработки сигналов и изображений, направленные на учёт маневра и траекторных нестабильностей носителя, движения целей и элементов морской поверхности, автоматизацию процесса сбора и обработки радиолокационной информации. Эти исследования проводились в 80Е90-е годы под руководством Е.Ф. Толстова, Л.Н. Школьного, А.А. Лаврова, В.Н. Антипова, а их результаты широко использовались в НИОКР при создании опытных образцов многофункциональных РЛС с режимами обзора земной поверхности самолетов Су-27М, МиГ-29М и разведывательной  РСА нового поколения. Внедрением новых разработок руководили главные конструкторы этих РЛС - Т. О. Бекирбаев, Ю.Н. Гуськов, А.С. Сосков.

       В тоже время группой ученых под руководством В.И. Тихонова, М.С. Ярлыкова, М.А. Миронова, В.М. Харисова проводились и проводятся фундаментальные исследования в сфере оптимальных статистических методов обработки сигналов. В частности глубокое развитие получили методы линейной и нелинейной фильтрации случайных марковских процессов,  разработаны методы статистического синтеза оптимальных радиотехнических систем. Использование этих методов в радиосвязи и радионавигации в сочетании с возможностями современных цифровых процессоров позволили добиться впечатляющих результатов. Есть все основания предположить, что их использование в теории и практике создания РСА позволит перейти на новый качественный уровень и вплотную приблизиться к достижению потенциальных возможностей и характеристик РСА.

       На сегодняшний день ситуацию, которая сложилась в теории и практике создания отечественных РСА можно охарактеризовать следующими положениями:

1. Разработаны основные физические принципы построения РСА авиационного и космического базирования  и приобретен опыт создания РСА с аналоговой обработкой сигналов.
2. Предложены методы и способы цифровой обработки сигналов РСА, обоснованы принципы построения бортовых процессоров, а также получены и опробованы на практике алгоритмы цифрового синтезирования апертуры, основанные на разработанных физических принципах.
3. К настоящему времени достигнута разрешающая способность отечественных РСА на уровне 2 ... 3 м на дальности до 70 км для самолетных и 10 ... 15 м на дальности  до 500 км - для космических систем.
4. На стадии опытно-конструкторских работ находятся устройства формирования, излучения и обработки широкополосных зондирующих сигналов с полосой до 600 МГц, способных обеспечить разрешение по дальности до 25 см.
5. Созданы или находятся на стадии конструкторской разработки опытные образцы специализированных и программируемых цифровых процессоров обработки сигналов нового поколения.

Таким образом, развитие теории и принципов построения РСА привело к тому, что уже существуют  высокоэффективные комплексы РСА авиационного и космического базирования, которые способны получать высокую разрешающую способность (единицы метров и выше) при боковом и переднебоковом обзорах и производить детальное картографирование местности.

В то же время требуется решить ряд новых научных задач и, прежде всего, задачи получения детального рельефа местности, формирования трёхмерного изображения,  оценивания состояния земной и морской поверхностей. Работы в этих направлениях активно ведутся во всем мире, но только в последнее время, благодаря разработке многомерной радиолокации, с применением техники РСА, совместно с достижениями СВЧ техники и созданию мощных бортовых цифровых процессоров, появились реальные условия для решения этих задач.

       В многомерной (многопозиционной, многочастотной, многополяризационной) радиолокации более эффективно используется информация, содержащаяся в пространсвенно-временной структуре электромагнитного поля, что позволяет повысить информативность и помехозащищенность РЛ комплексов, формировать трёхмерные карты местности, исследовать пространственные процессы и их проявления во времени.

Цель диссертации, предмет и рамки исследований.

       Поставленная в работе цель - разработка принципов построения авиационных и космических комплексов РСА, методов и алгоритмов обработки многомерные сигналов, при решении задач получения детального рельефа местности, оценивания состояния земной и морской поверхностей, позволяет выделить объект и предмет исследований.

        Объектом исследований являются когерентно-импульсные авиационные и космические радиолокационные комплексы с синтезированием апертуры антенны, использующие многомерные сигналы.

Предмет исследований: режимы функционирования авиационных и космических радиолокационных комплексов и алгоритмы обработки отражённых многомерных сигналов при оценивании рельефа местности, параметров состояния земной и морской поверхностей.

Рамки исследований. Исследования проводились в рамках классических положений теории радиолокации:

- информация, поступающая на вход антенны (антенн) РЛС, формируется за счет эффекта отражения радиоволн подстилающей земной или морской  поверхностью;

- вид зондирующего сигнала и диаграмма направленности антенны считались заданными;

- между полезным сигналом и помехами (шумами) имеются детерминированные и статистические различия.

Задачи исследований.

       Сформулированные выше тема, проблема и цель может быть представлена рядом взаимосвязанных научно-технических задач, которые последовательно решаются в диссертационной работе. Основными из этих задач являются:

1. Анализ и обоснование требований к перспективным многомерным комплексам РСА, предназначенным для дистанционного зондирования поверхности Земли, высокоточного формирования рельефа местности и детальных трёхмерных изображений, наблюдения за динамичными процессами на земной или морской поверхности и оценки параметров их состояния.
2. Разработка структуры и математических моделей сигналов многомерных РЛ комплексов с синтезированной апертурой антенны, с учётом априорной неопределённости относительно местного рельефа и состояния морской поверхности.
3. Синтез оптимальных (квазиоптимальных) алгоритмов оценки рельефа местности, уклонов и сдвигов земной,  параметров взволнения морской поверхностей с использованием общей теории статистического оценивания и марковской теории фильтрации.
4. Разработка субоптимальных алгоритмов, обладающих небольшими вычислительными затратами и пригодных для реализации в бортовых процессорах сигналов современных цифровых комплексов РСА авиационного и космического базирования.
5. Реализация алгоритмов в программных пакетах, предназначенных для разработки программно-алгоритмического обеспечения цифровых систем обработки, а также для моделирования и обработки реальных сигналов РСА с целью проверки его работоспособности в различных условиях и окончательной отладки.

Методы исследования.

        Для решения перечисленных задач в работе использовался современный математический аппарат теории марковских процессов, теории статистических решений, теории оптимальной нелинейной фильтрации. Проверка эффективности синтезированных алгоритмов проводилась с помощью имитационного и полунатурного моделирования, а также с использованием реальных сигналов, записанных в ходе летных экспериментов и имевшихся в распоряжении автора радиоголограмм РСА авиационного (Н-010, Н-011, Жук, Барс) и космического базирования (Меч-КУ). 

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработаны принципы построения многомерных комплексов дистанционного зондирования Земли с интерферометрической обработкой сигналов с синтезированием апертуры антенны, предназначенных для высокоточного измерения рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, оценки параметров волнения морской поверхностей.
2. Предложены математические модели формирования траекторного сигнала для многомерных комплексов РСА авиационного и космического базирования в условиях априорной неопределённости относительно местного рельефа и состояния морской поверхности, ориентированные на исследование алгоритмов оценки рельефа местности, уклонов,  сдвигов земной и параметров волнения морской поверхностей.

  3.  На основе общей теории статистических решений и марковской теории фильтрации синтезированы алгоритмы оценивания рельефа местности, уклонов и  сдвигов земной, параметров волнения морской поверхностей.

  4.  Разработаны конкретные алгоритмы оценивания рельефа местности, уклонов и  сдвигов земной и параметров волнения морской поверхностей, пригодные для реализации в бортовых процессорах сигналов современных РСА.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Синтезированнные квазиоптимальные алгоритмы интерферометрической обработки сигналов в многомерных комплексах РСА для решения задач:

-оценивания местного рельефа;

- оценивания уклонов земной  поверхности;

- оценивания сдвигов земной поверхности;

- оценивания параметров волнения морской поверхности.

2. Субоптимальные варианты алгоритмов оценивания рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров волнения морской поверхностей, экономичных с точки зрения вычислительных затрат и пригодных для реализации в бортовых процессорах сигналов современных цифровых РСА.
3. Сравнительный анализ  потенциальной  и реальной точности измерения рельефа местности, сдвигов земной и параметров взволнованной морской поверхностей.
4. Состав, структурные схемы и характеристики режимов оценивания рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров волнения морской поверхностей.
5.   Математические модели формирования траекторных сигналов для многомерных комплексов РСА в условиях априорной неопределённости относительно местного рельефа и состояния морской поверхности, ориентированные на исследование алгоритмов оценивания рельефа местности, уклонов,  сдвигов земной и параметров волнения морской поверхностей.
6. Результаты летно-экспериментальных исследований, имитационного и полунатурного  моделирования алгоритмов оценивания рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров волнения морской поверхностей.
7. Рекомендации по выбору тактико-технических характеристик  и условий применения многомерного комплекса РСА в режимах оценивания рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров волнения морской поверхностей.
8. Принципы построения и технология использования программных пакетов моделирования, обработки и анализа радиоголограмм, предназначенных для внедрения новых алгоритмов оценивания рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров волнения морской поверхностей, в состав программного обеспечения существующих и перспективных комплексов РСА.

Достоверность результатов, выводов и рекомендаций подтверждается:

- корректностью использования известного математического аппарата;

-наглядной физической интерпретацией полученных математических соотношений;

- достаточной обоснованностью принятых допущений и предположений, а также отсутствием противоречий между новыми теоретическими положениями, разработанными в диссертации, и известными частными результатами других исследований;

- обсуждением на научно-технических конференциях, ссылками в технической литературе;

- результатами полунатурных и натурных экспериментов с реальными радиолокационными сигналами, записанными во время полёта на борту авиационных и космического носителей РСА,  режимов оценки рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров волнения морской поверхностей.

Практическая направленность работы заключается в обосновании состава, структуры и алгоритмов функционирования когерентно-импульсного многомерного авиационного и космического радиолокационного комплекса с синтезированием апертуры антенны для высокоточной оценки рельефа местности, уклонов и сдвигов земной и параметров волнения морской поверхностей, а также в разработке предложений по тактико-техническим характеристикам и условиям применения такого комплекса.

Реализация результатов исследований данной работы проводились и ведутся в рамках модернизации существующих и проектирования новых образцов техники: мониторинга Земной поверхности нового поколения (ОКР КК РЛН Аркон-2М, Метеор-3М/ЭЛСАР), многофункциональных РЛС перспективных самолетов (ОКР Су-30МКИ/БАРС).  Разработанные в диссертации алгоритмы использовались в перечисленных работах в качестве базовых при определении облика специального алгоритмического обеспечения формирования трёхмерных изображений, оценки уклонов и сдвигов земной, параметров волнения морской поверхностей. Основные положения работы используются при обосновании тактико-технических требований к перспективным комплексам ДЗЗ.

               Апробация результатов исследований

Результаты исследований  опубликованы в 42 научных публикациях, в том числе в 27 статьях (9 во всесоюзных и всероссийских изданиях, одно авторское свидетельство на изобретение) и 15 отчетах по НИР и ОКР. Они докладывались автором на 2 всероссийских конференциях (г. Свердловск - 1989 г., г. Москва Ц1999 г.),  4 всероссийских симпозиумах Радиолокационное исследование природных сред (г. Санкт-Петербург, 2005, 2006, 2007 и 2009г.).

Структура и объем диссертации. Работа состоит из введения, 7 разделов, заключения и приложения. Объем работы составляет 326 страниц, включая список литературы из 125 наименований на 12 страницах, 92 рисунка, схем и графиков, приложение на 10 страницах, а также титульный лист.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

       В первом разделе на основе анализа объектов наблюдения при дистанционном зондировании Земли формулируются основные тактико-технические требования к перспективным комплексам, способным эффективно решать задачи в следующих  направлениях народохозяйственной деятельности:

0. обеспечение функционирования глобальной навигационной спутниковой системы ГЛОНАСС;
1. удовлетворение возросших требований потребителей к точности и оперативности получения геопространственной информации;
2. проведение сплошной плановой съемки обширных территорий Российской Федерации;
3. обеспечение информационной безопасности России;
4. геологические исследования, поиск полезных ископаемых, выявление подповерхностных структур, источников подземных вод, тектонических образований;
5. определение динамики снежных и ледовых покровов, оценка водозапасов;
6. выявление симптомов развивающихся процессов с катастрофическими последствиями как природного, так и техногенного характера (тайфунов, землетрясений, паводков, наводнений, аварий на атомных и гидро-электростанциях и др.);
7. обеспечение поисково-спасательных  работ, обнаружение мест катастроф;
8. мониторинг лесных массивов: контроль вырубок, оценка биопродуктивности, выявление заболеваний, оценка динамики распределения пожаров;
9. сельскохозяйственный мониторинг - прогноз урожаев, контроль агротехнологий, определение динамики распределения заболеваний сельскохозяйственных растений;
10. почвоведение, оценка влажности;
11. экологический мониторинг водной поверхности и суши, выявления зон подтопления;
12. едовая разведка, обеспечение судовождения и рыбной ловли;
13. мониторинг океана, исследований течений, волновых образований;
14. радиотомография океана, картографирование рельефа дна, обнаружение движущихся подводных объектов;
15. контроль оперативной обстановки в зонах локальных конфликтов;
16. научные исследования (археология, климатология и др.).

       В процессе комплексирования различных информационных подсистем ДЗЗ должны быть учтены как сами принципы получения информации, так и принципы её передачи и регистрации. Это отражается в математической модели (ММ) информационной подсистемы, в нашем случае комплексе РСА и строится на основе всего предшествующего опыта создания подобных систем, за исключением структуры ММ обработки сигнала, которая зависит от конкретной решаемой задачи и может претерпевать достаточно существенные изменения.

Математическая модель комплекса РСА включает модели следующих основных процессов и факторов:

• модель отражения (рассеяния) ЭМВ земной (морской) поверхностью с учётом местного рельефа или волнений морской поверхности;
• модель формирования траекторного сигнала, несущего информацию об электромагнитном состоянии поверхности Земли;
• модель шумов аппаратуры, помех и других искажающих факторов;
• модель алгоритмов обработки траекторных сигналов.

       Множество факторов влияют на отражённые сигналы многомерного комплекса РСА, поэтому в состав математической модели помимо моделей отражения радиоволн от земной или морской поверхности и формирования полезного сигнала, включены модели траекторных отклонений из-за рельефа местности, изменений, связанных с уклонами поверхности и взволнованной морской поверхностью.

Отраженные от земной или морской поверхности  сигналы имеют явно выраженный многомерный характер, описываемый их поляризационными, частотными, пространственными  характеристиками, которые определяются электрическими и геометрическими свойствами наблюдаемых объектов.  Многомерность сигналов  должна быть отражена в их моделях, с тем условием, чтобы при синтезе алгоритмов обработки использовать все возможности и получить новое качество дистанционного зондирования.

       Модель комплексной функции радиолокационного рассеяния (РЛР) представлена  дискретной матрицей, каждый элемент которой трактуется как среднее значение функции РЛР  на некоторой площадке пространственного разбиения:

  ,  (1)

где - двумерная дельта-функция Дирака в ортогональных направлениях . Шаг между элементами модели РЛР определяет степень детальности воспроизведения функции РЛР и выбирается, исходя  из физических и технических соображений.

       Подробно рассмотрен вариант двухпозиционного комплекса РСА космического базирования при бистатическом наблюдении и боковом обзоре (ББО). Два носителя РСА движутся в одну сторону с постоянным пространственным смещением , где , , - смещение второго носителя по координатам .

       РСА первого носителя облучает участок земной поверхности (активный), а затем обе принимают отражённый от поверхности сигнал. 

       Рельеф местности определяет относительные изменения расстояний от ФЦА первой и второй РСА до выбранной точки на поверхности с координатой :

 

,  (2)

где , - расстояний от ФЦА первой и второй РСА до выбранной точки на поверхности при отсутствии отклонений рельефа местности,

- значение относительного рельефа местности,

- угол падения между направлением на -ю точку и направлением в надир,

- угол между направлением на космический аппарат (КА) от центра зоны обзора и плоскостью местного горизонта,

  и   - значения линейных ускорений центра масс (ЦМ).

       В  разности (2) присутствует постоянный сдвиг начальной дальности, зависящий от величины местного рельефа, и квадратичная зависимость от времени, крутизна которой также линейно зависит от рельефа местности. Относительного сдвига по дальности определяется  местным рельефом.

       Другим вариантом организации многопозиционного комплекса (МК) является однопроходный способ формирования при переднебоковом обзоре (ОПБО), когда пространственное разнесение обеспечивается за счёт естественного  перемещения  одного  КА и стабилизации луча ДНА на определенном участке земной поверхности. Через определенный интервал (менее половины интервала синтезирования) сеанс картографирования определенного участка возобновляется.

       В этом случае рельеф местности также отражается в относительном изменении расстояний от ФЦА до элемента поверхности в первом и втором сеансе картографирования:

  (3)

       ,

где - угол отклонения от нормали к линии пути.

       Зависимость (3)  имеет линейную составляющую, что в РСА выражается в дополнительном сдвиге по доплеровской частоте. Этот частотный сдвиг принципиально отличает вариант ОПБО от построения комплекса при ББО, где доминирует постоянный сдвиг по дальности.

       Для общего случая построения МК с носителями РСА в группе, производящего сеансов картографирования, можно найти коэффициент пространственной корреляции (КПК), характеризующий относительные изменения сигналов: 

где - дисперсия коэффициента рассеяния;

- номер элемента разрешения РСА по дальности и азимуту (шаг дискретной модели РЛР равен разрешающей способности).

Варианты построения МК  при ББО и ОПБО имеют различную физическую основу, поэтому, прежде всего,  необходимо провести сравнение их характеристик: 

- двухпозиционный ББО для одного сеанса наблюдения:

,

- двухсеансный ОПБО  для одной РСА:

,

где , -разрешающая способность по горизонтальной дальности и азимуту.

Определение диапазона изменений базовых параметров многопозиционного комплекса РСА, исходя из допустимых изменений сигналов (до уровня 0.707), позволит сформировать требования к организации МК и значительно упростить описание моделей принимаемых сигналов: 

- ББО без относительного смещения вдоль линии пути (=0) и по высоте (=0):

          ,  (4)

- ОПБО при малых углах :

  . (5)

В космическом варианте (ББО,) допустимое пространственное смещение носителей может достигать 1Е6 км при разрешающей способности РСА 2Е6 м.

В варианте авиационного базирования (ББО) пространственную разрешающую способность  необходимо повышать до единиц метров, чтобы предельный базовый параметр был достаточным для безопасного самолётовождения (сотни метров) в широком диапазоне параметров наблюдения.

В варианте космического базирования смещение между сеансами наблюдения

(ОПБО) может достигать 1Е4 км при разрешающей способности РСА 2Е6 м, а для авиационного МК - десятки и сотни метров.

При выполнении условий (4), (5), считаем, что  , т.е. РЛР не существенно зависит от номера позиции и сеанса картографирования. 

Неизвестный рельеф  местности и его производные (уклоны) определяют относительное смещение, которое необходимо учесть при определении КПК:

,                       (6)

где , ,,

, ,

- уклон поверхности внутри элемента разрешения по дальности,

- уклон поверхности внутри элемента разрешения по азимуту.

Учитывая возможный перепад высот и уклон поверхности, можно из (6),  определить предел базовых параметров, который в гористой местности может значительно отличаться от условий (4), (5).

С другой стороны, определив предел базовых параметров по (4), (5), можно найти допустимый перепад высот местного рельефа:

       - ББО  без относительного смещения вдоль линии пути

,

- ОПБО

  .

Уклон поверхности серьезно сказывается на пространственных, энергетических, фазовых и поляризационных свойствах отражённых сигналов комплекса РСА, что необходимо отразить в моделях для адекватного описания происходящих физических процессов.

При  интерферометрических  измерениях важно знать фазовые отклонения, определяемые  изменением дальности до центра элемента разрешения, а при наличии уклона поверхности появляется  дополнительный сдвиг фазового центра разрешаемой площадки изотропной земной поверхности:

  ,  ,

где - разрешающая способность по наклонной дальности.

       Эти относительные пространственно-фазовые отклонения можно использовать для определения уклона поверхности.

Взволнованная морская поверхность является одним из наиболее сложных объектов дистанционного зондирования: со сложным рельефом, уклонами и пространственным перемещением. Отдельного внимания заслуживают  ветровые волны, характеристики которых определяются приповерхностным ветром. Важно установить связь между отражённым от водной поверхности сигналом, её волновой структурой,  параметрами приводного ветра и отразить это в  формируемой модели сигнала.

Развитие ветрового волнения можно представить следующим образом. На неподвижной поверхности воды волны возникают под действием резонансного механизма между турбулентными пульсациями давления в воздушном потоке и волнами. При этом реакция водной поверхности максимальна для частотных составляющих волнения, фазовая скорость которых совпадает со средней скоростью приповерхностного ветра.  То есть, определение характеристик доминирующей в спектре волны позволит судить о параметрах приповерхностного ветра.  Затем начинается действие механизма гидродинамической неустойчивости, при котором волны индуцируют в воздушном потоке пульсации давления. Этот механизм определяет высокочастотную область спектра со своим максимумом. Во многих случаях происходит развитие двух волновых систем. Для анализа и создания моделей радиолокационных отражений от морской поверхности часто выделяют только эти две спектральные составляющие, в основном определяющие процесс формирования отраженного РЛ сигнала. В этом случае используют двухмасштабную модель морской поверхности: капиллярную или гравитационноЦкапиллярную  ветровую волну - рябь, длина волны  которой сопоставима с длиной ЭМВ и крупномасштабную гравитационную ветровую волну, длина которой  значительно превышает длину ЭМВ. Но даже в этом случае, использование РСА при исследовании взволнованной морской поверхности, включает целый ряд факторов, отличающих процесс формирования отражённого сигнала:

- глубокая амплитудная модуляция;

       - резонансный эффект (лбрэгговский эффект) на гравитационно-капиллярной ветровой волне;

- доплеровское растяжение (сжатие) элемента разрешения по азимуту;

       - изменение разрешающей способности по дальности и азимуту за счет изменения уклонов на крупной волне; 

       - суммирование сигналов, отражённых от ряда азимутальных участков поверхности, имеющих одинаковые доплеровские частоты; 

       - суммирование сигналов, отражённых от ряда участков морской поверхности, имеющих разную высоту, но одинаковую наклонную дальность.

       Подробное описание  этих моделей, а также обобщение модели сигнала на комплекс РСА с учётом модели траектории движения, составляет содержание большей части первого и четвёртого разделов.

       Второй раздел посвящён синтезу квазиоптимальных (квазилинейных) алгоритмов оценивания рельефа местности и уклонов поверхности.

       В рамках задачи синтеза алгоритмов, предполагается, что функция РЛР  неизменна во времени, а флуктуации вследствие изменения ракурса облучения и приема, можно считать незначительными, и имеется исчерпывающее статистическое описание для неё и шума наблюдения.  При этом  уравнения наблюдения имеет вид:

,                                         (7)

где Ц  вектор-функция наблюдаемых сигналов размерностью для трёх поляризационных состояний (считаем );

- вектор-функция принимаемых сигналов;

Ц вектор-функция мешающих шумов.

Передаваемое сообщение о местном рельефе представлено в виде вектора-столбца . Внутри -ой полоски дальности описание рельефа ведётся дискретно с шагом по азимуту в элемент разрешения РСА для каждой из элементов дискретной модели .

       Модель сигнала, можно представить как сумму сигналов элементарных площадок:

где ;

- функции, описывающие модуляцию ДНА (при телескопическом обзоре);

;

Ц  вектор-столбец модели РЛР при трёх поляризационных  состояниях.

В условиях телескопического обзора, модель принимаемого сигнала МК РСА запишем в виде:

,  (8)

где Ц  фазовая модуляция сигнала, вследствие изменения наклонной дальности от ФЦА до центра облучаемого участка;

- фазовое отклонение точки с координатами относительно центра облучаемого участка в случае ровной земли;

.

       Считаем модель рельефа  постоянной во времени, так, что каждое новое значение оцениваемого процесса зависит только от значения  в предыдущий момент времени и не зависит от более ранних отсчетов, то есть является марковской последовательностью:

,

где - период временной дискретизации; - случайная величина рельефа местности, подлежащая оценке.

               Целью задачи фильтрации (оценивания) служит формирование оптимальной по выбранному критерию оценки   значения вектора  в -й момент времени по реализации наблюдаемого процесса  на всем полуинтервале времени, например,  как алгоритм минимизации среднего риска:

                        ,

где - апостериорная плотность вероятности, которая может быть получена в виде рекуррентных соотношений для каждого момента времени , k=0...K ,.

В работе используется критерий минимума среднеквадратического отклонения ошибки фильтрации с квадратичной функцией потерь.

       При определённых параметрах наблюдения МК, возникает требование к минимальной разрешающей способности РСА. Для этого сигнал необходимо накапливать интервал времени (время предфильтрации), определяющий нижний предел периода временной дискретизации. Верхний предел временной дискретизации определяется временем синтезирования:

, где - время синтезирования РСА;

        ;        .

       В общем случае, детализация представления и время дискретизации рекуррентного процесса фильтрации  должно быть согласовано со статистическими характеристиками местного рельефа, подлежащего оцениванию.        

               Особенность синтеза алгоритма оценивания местного рельефа заключается в том, что оцениваемые параметры нелинейно связаны с наблюдением . Для получения алгоритма оценивания местного рельефа, прибегнем  к  методу локальной гауссовской аппроксимации апостериорной плотности вероятности вектора в окрестности экстраполированной оценки с помощью  текущей  линеаризации:

.

Подобное разложение определяет гауссовское приближение для апостериорной плотности вероятности. Учитывая представления сигнала, дискретность РЛР и рельефа местности,  оценку рельефа можно получить следующим образом:

,                      (9)

где , ,

,

Ц  вектор дисперсий ошибок фильтрации;

- вектор дисперсий формирующих шумов;

Цвектор-функция прогнозированной на момент модели сигнала;

;

Ц вектор-столбец оценки  РЛР земной поверхности.

По существу, выражение (9) описывает вариант  квазилинейного фильтра для случая дискретно-непрерывной фильтрации  и, поскольку уравнения получены для гауссовского приближения апостериорной плотности вероятности, оценка местного рельефа близка к оптимальной по критерию минимума среднего квадрата ошибки фильтрации.

Для случая одного интервала оценивания (нерекуррентный вариант) , вариант алгоритма (9) можно записать в виде: 

.

где - матрица оценки размером (33) для каждого элемента дискретной модели.

При условии , и ,  запишем субоптимальный нерекуррентный алгоритм оценивания местного рельефа:

.

Уклон поверхности, как было показано выше, является определяющим параметром, поэтому его также необходимо оценить. Запишем уравнение  наблюдения для однопозиционного, односеансного  варианта МК:

                                       ,                                        

где  - вектор-функция наблюдаемых сигналов;

       Ц вектор-функция принимаемых сигналов;        

Ц вектор-функция мешающих шумов;

  .

В качестве параметров независимого  оценивания определены  уклоны в ортогональных направлениях:  ,,        которые на всём интервале наблюдения неизменны: ,        .

               С использованием метода текущей линеаризации, оценку параметров можно произвести следующим образом:

,  (10)

  ,

где  ;; ;;

;

;

  Ц  матрица дисперсий формирующих шумов;

  .

Запишем субоптимальный нерекуррентный алгоритм оценивания, полученный из  (10):

,      

  .

       Частотно-фазовые изменения в структуре отраженного сигнала при наличии уклонов земной поверхности, также можно  использовать для их измерения и восстановления местного рельефа в однопозиционных комплексах РСА. 

Для измерения отклонений фазового центра элемента разрешения  из-за уклона поверхности, парные разночастотные  сигналы должны иметь высокую степень корреляции, что накладывает ограничение на допустимое частотное смещение ЭМВ: , где - ширина спектра зондирующего сигнала.

       В этом случае уравнение наблюдения представим в векторном виде:

        ,                                        

где - вектор-функция наблюдаемых сигналов при различных несущих частотах;

  Цвектор-функция сигналов, принимаемых от полосок дальности;

Цвектор-функция реализации шума  наблюдения;

- вектор-столбец оцениваемых параметров.

       Квазилинейным алгоритмом фильтрации запишем следующим образом:  , (11)

где  ; ;

.

Субоптимальный нерекуррентный алгоритм оценивания уклонов из (11) получим в виде:

.

       Полученный алгоритм оценивания уклонов поверхности, может быть реализован в варианте искусственного формирования сигналов на смещённых частотах, что значительно упрощает его реализацию и условия применения.

       Третий раздел диссертации посвящен синтезу квазиоптимальных (квазилинейных) алгоритмов оценивания сдвигов земной поверхности. Под  сдвигами земной поверхности понимается изменение границ, площади и других географических параметров объектов, расположенных на земной поверхности. Эти относительные изменения локальных участков земной поверхности проявляются во времени.

       Многопроходное построение комплекса РСА для оценки сдвигов местного рельефа определяет дискретность во времени, поэтому разностное уравнение может быть представлено в виде марковской модели:        ,

где - неизвестный сдвиг рельефа земной поверхности, произошедший за интервал времени ;  - заданная функция времени;         - выборки формирующего БГШ с нулевыми математическим ожиданием и односторонней спектральной плотностью .

       Величина интервала времени между измерениями является ключевой характеристикой, влияющей на сопровождение и фиксирование динамики происходящих процессов на земной поверхности. Если процессы имеют сезонный характер, то необходимо использовать интервалы в 2Е3 месяца. Когда процессы не периодические, а поступательно развивающиеся, то интервал выбирается с учётом специфики прикладной задачи.

       Уравнение наблюдения при многопроходном построении комплекса ( - номер прохода) запишем следующим образом:

                                         

где - вектор-функция наблюдаемых сигналов;

Ц  вектор-функция принимаемых сигналов;

Ц вектор-функция мешающих шумов,

- вектор-столбец оцениваемого сдвига местного рельефа,

. 

       Предположим, что начальное значение , является нормально распределенной случайной величиной, поэтому последовательность будет также нормально распределенной, плотность вероятности переходов которой:

.

По найденному на предыдущем шаге апостериорному распределению , зная  плотность вероятности переходов , и текущее значение наблюдаемого сигнала , можно найти текущую апостериорную плотность вероятности ,  с помощью которой из условия минимизации текущего значения условного риска определим оценку . Воспользуемся приближёнными методами марковской теории нелинейной фильтрации, чтобы записать квазилинейный алгоритм оценки сдвигов земной поверхности:

,                                 (12)

где  , ;

Ц матрица дисперсий ошибок фильтрации;

;

Ц матрица дисперсий формирующих шумов;

Ц вектор прогнозированных оценок;

Ц вектор - функция прогнозированной модели;

.

         При полном совпадении условий наблюдения в двух смежных проходах, можно получить субоптимальный нерекуррентный алгоритм:

  .

       Полученный  алгоритм для каждого элемента дискретной модели местного рельефа формирует не одну, а девять оценок сдвига поверхности, при различных поляризационных состояниях в двух смежных проходах. Эту информацию можно использовать для классификации объекта, по способу отражения ЭМВ (однократное, дипольное, многократное), и степени шероховатости поверхности (мелкомасштабная, средне/крупномасштабная), фрагментировать и выбирать оптимальную поляризацию.

         В четвёртом разделе диссертации описан синтез оптимальных (квазиоптимальных) алгоритмов оценивания параметров взволнованной морской поверхности для однопозиционных и многопозиционных комплексов РСА. Рассматривается двухволновая модель морской поверхности: мелкая ветровая волна (рябь) высотой , длиной ,  частотой , углом бега , начальной фазой :

  ,

находится на крупной ветровой  волне с  параметрами  , , , , :

.

Учитывая возможность пространственного разрешения, облучаемую  морскую поверхность  разбиваем на элементы разрешения размером по горизонтальной  дальности и  в азимутальном направлении.  В общем случае сигнал, отраженный от морской поверхности, приходящийся на элемент разрешения (комплексную амплитуду эквивалентного точечного отражателя), можно приближённо рассчитать:

,

где - коэффициент, учитывающий потери при распространении радиоволн; 

- коэффициента усиления ДНА в направлении - го родственного участка (имеющего одинаковую дальность и  доплеровскую частоту); ,и  ; , - расстояния между соседними родственными участками; - текущее расстояние от ФЦА до центра -го родственного участка; , - сдвиги элемента разрешения по соответствующим координатам относительно расчетного положения (без волнения); ,Ц частные производные  гравитационой ветровой волны:  .

Разрешающая способность РСА определена из того условия, что за время синтезирования апертуры антенны значительных изменений в волновых структурах не происходит (разрешающая способность по азимуту  10 Е 20 м в широком диапазоне значений гравитационной ветровой волны 10 Е 100 м).

       Каждый элемент разрешения с учетом родственных, участвующих в формировании отражённого сигнала, можно разбить на отдельные участки, размеры которых соответствуют длины мелкой волны ,  количество которых .  Если учитывать только участки мелких волн с положительным относительно РСА уклоном, можно упростить изменение УЭПО. Учитывая, что , , при условии синфазного суммирования  и , запишем отражённый  сигнал: 

,  (13)

где 

  , 

, - коэффициенты, зависящие от формы ДН реальной антенны. 

       Можно определить  условие резонанса гравитационно-капилярной и гравитационной ветровой волны:

  ,

      ,

,        .

        Дополнительная фазовая и амплитудная  модуляция сигнала, отражённого от морской поверхности (13) имеет сложную зависимость от проекции высоты ветровой волны на линию наблюдения, от её формы, соотношения её длины с длиной волны излучения и разрешающей способностью РСА, а также от параметров наблюдения и т.д.

       На рисунке 1 представлена дополнительная амплитудная и фазовая модуляция, рассчитанной по формуле (13) для трех случаев угла бега волны.

 

       

Рисунок 1

       

       Для случая обзора морской поверхности,  уравнение  наблюдения можно записать следующим образом:

                                       ,                                        

где Ц  вектор-функция наблюдаемых сигналов;

  - вектор-функция принимаемых сигналов;        

Ц  вектор-функция мешающих шумов; ;

; 

Ц коэффициент, определяющий средний уровень отраженного сигнала;

Цизменение наклонной дальности до центра элемента изображения морской поверхности;

, - шаг между элементами изображения морской поверхности;

- дополнительное смещение наклонной дальности относительно фазового центра сигнала элемента разрешения взволнованной морской поверхности;

.

       Параметры гравитационной ветровой волны в ортогональных направлениях определены в качестве параметров оценивания через векторы:  ,.

Считаем, что волновые параметры на интервале синтезирования неизменны во времени:

,        .

       Воспользуемся приближёнными методами марковской теории оптимального нелинейного оценивания случайных процессов:

,  (14)

,

где,,  ,,,,

- матрица дисперсий формирующих шумов,

.

Можем получить из (14) нерекуррентный субоптимальный алгоритм оценивания волновых параметров:

,

. 

       Уравнение наблюдения для решения задачи частотно-фазового оценивания параметров взволнованной морской поверхности  запишем в векторном виде:

        ,                                        

где - вектор-функция наблюдаемых сигналов при различных несущих частотах зондирующего сигнала ;

- вектор-функция принимаемых сигналов;

  - вектор-функция мешающих шумов;

- вектор-столбец оцениваемых волновых параметров;

.

       Воспользуемся алгоритмом квазилинейной фильтрации и для вырожденной марковской последовательности:

,  (15)

где  , ,

.

Из (15), в случае наблюдения на различных несущих частотах, можно получить нерекуррентный субоптимальный алгоритм оценки волновых параметров:

,

Многопозиционный приём при наблюдении за морской поверхностью может быть организован как в бистатическом режиме, так и в варианте приёма отраженного сигнала на две (несколько) разнесенные в пространстве антенны, расположенные на одном носителе.

       Уравнение наблюдения для задачи синтеза при многопозиционном приёме запишем в векторном виде:        ,                                

где Ц  вектор-функция наблюдаемых сигналов;

Ц вектор-функция принимаемых сигналов;

Ц вектор-функция мешающих шумов;

;

- вектор-столбец дискретной модели рельефа ветровой волны.

       Описывающее поведение волновой структуры разностное уравнение сообщения имеет вид: , где - период временной дискретизации, - начальное значение. Для получения алгоритма фильтрации (оценивания) рельефа гравитационной волны, воспользуемся приближённым методом нелинейной фильтрации:

,                                 (16)

где, , ,

Ц  матрица дисперсий формирующих шумов,

, ,

  .

Выделим  нерекуррентным субоптимальным вариант алгоритма оценивания из (16) при боковом обзоре с помощью двухантенного комплекса РСА:

,      

где .

Для варианта двухсеансного формирования парных сигналов при ОПБО также запишем нерекуррентный субоптимальный алгоритм:

, где  .

       Эти два варианта алгоритмов оценивания при ББО и ОПБО могут быть использованы как автономно, так и в комплексе с другими.

       В пятом разделе представлен анализ потенциальной и реальной точности оценивания относительного рельефа местности, сдвигов земной и параметров взволнованной морской поверхностей.

       Ошибка оценивания рельефа местности зависит как от отношения сигнал/шум, так и от дальности, пространственного  парного смещения, углов наблюдения и длины волны ЭМВ, которые влияют на условия формирования отраженных от земной поверхности сигналов. На рисунке 2 представлены зависимости ошибки оценивания рельефа местности при ББО и  ОПБО, для космического (от угла падения) и авиационного (от наклонной дальности) вариантов построения  комплекса.

 

За счёт выбора базовых параметров, разрешающей способности  и  значительного превышения сигнала над мешающими шумами обеспечивается высокая точность оценивания. Для космического варианта построения комплекса РСА характерно повышение ошибки оценивания при малых углах падения, когда возрастает величина разрешающей способности по горизонтальной дальности и снижается корреляция парных сигналов. При больших углах падения также имеется тенденция к снижению точности из-за увеличения дальности. В этом случае существует оптимум по точности в районе . В общем случае потенциальная точность оценки рельефа местности при высоком уровне сигнала имеет величину, соразмерную пространственной разрешающей способности (вариант ОПБО имеет в 1,5..2 раза худшую точность, относительно ББО).

Для авиационного комплекса характерно практически линейное ухудшение точности оценивания местного рельефа с увеличением дальности.  Точность соразмерна с пространственной разрешающей способностью до определённой дальности, с последующим пропорциональным снижением.

Точность оценивания может ухудшиться в несколько раз при снижении уровня сигнала относительно мешающих шумов, а при наличии уклонов поверхности до 20Е300 , дополнительно  следует ухудшение в 1,5Е2 раза, особенно при больших углах падения в космическом варианте построения комплекса РСА.  Априорная неопределённость среднего уровня или местного рельефа  (гористая местность), также может привести к падению точности в 2Е3 раза. Все эти факторы снижают реальную точность оценивания рельефа местности. Требуются дополнительные усилия для приближения точности к потенциальной: организация парных наблюдений с различной разрешающей способностью, с различными базовыми параметрами, комлексирование (усреднение, фильтрация) оценок и т.п.

Оценивание сдвигов земной поверхности имеет ряд специфических особенностей и, хотя потенциальная точность сдвигов земной поверхности может достигать десятых долей длины волны излучения,  для её достижения необходимо совмещать изображения до сотых долей размера элемента разрешения и фрагментировать поверхность по степени декорреляции из-за изменения структуры поверхности.

Точность оценивания параметров гравитационной ветровой волны во многом определяется пространственным состоянием самой взволнованной морской поверхности. Для однопозиционного комплекса, при определённых условиях потенциальная точность волновых параметров в ортогональных направлениях может достигать , что обеспечит измерение среднего угла бега волны с точностью в единицы градусов.

       При многопозиционном наблюдении за взволнованной морской поверхностью, кроме ракурсных искажений парных сигналов, присутствуют искажения на волновой структуре, которые вносят дополнительные изменения в отражённый сигнал. Допустимый уровень этих искажений  определяет величину базовых параметров,  разрешающую способность и точность оценивания рельефа ветровой волны. Потенциальная точность оценки рельефа волны с учётом энергетической, пространственной и поляризационной фрагментации и комплексирования измерений, при определенных условиях может достигать единиц метров.

       В шестом разделе анализируются вычислительные затраты, необходимые для реализации алгоритмов оценки рельефа местности (как наиболее сложных и затратных), и предлагаются пути их снижения, заключающиеся в разработке субоптимальных алгоритмов, способных при существенно меньшей трудоемкости обеспечить требуемую точность измерения параметров.

Предлагаемая система оценки рельефа местности  представляет собой комбинацию многомерного когерентного фазового измерителя рельефа местности, реализуемого на основе двух (активной и пассивной)  РСА, комплексной обработки навигационной информации от автономных датчиков собственного движения носителей, совместной пространственной и временной синхронизацией и приведением к единому масштабу многомерного дискретного представления участка земной поверхности. Для нормального функционирования бистатической РСА требуются обеспечить функционирование обеих разнесенных составных частей как единого устройства, т.е. обеспечить три вида синхронизации:

-  передающая и приемная ДНА должны быть направлены на один  участок земной поверхности (пространственная синхронизация);

- на приемной позиции должны быть точно известны моменты времени излучения зондирующих сигналов на всем интервале накопления принимаемых отраженных сигналов (временная синхронизация);

- относительный уход частоты (фазы) колебаний задающих гетеродинов приемной и передающей позиций не должен превышать допустимого значения (фазовая синхронизация).

Структура и алгоритмы функционирования система оценки рельефа местности  при ОПБО подобны ББО, с тем условием, что нет необходимости синхронизировать работу двух бортов и, что оба комплексных изображения в двух сеансах картографирования будут формироваться методом гармонического анализа с применением БПФ.

Система оценивания  состояния взволнованной морской поверхности представляет собой комбинацию многочастотного фазового измерителя на основе РСА с высокой разрешающей способностью и системы  комплексной обработки навигационной информации от автономных датчиков собственного движения носителя. Количество каналов дальности и количество фильтров может значительно превышать количество элементов разрешения, для того чтобы обеспечить высокую корреляцию соседних выборок (шаг между выборками меньше элемента разрешения).

       Приведено описание методов, способных обеспечить  комплекс РСА априорными данными, как относительно местного рельефа (стереометры и углмоместные интерферометрические методы измерения средней высоты), так и параметров взволнованной морской поверхности (скаттерометры), а также методы повышения точности навигационного обеспечения.

       Седьмой раздел работы посвящен реализации алгоритмов оценки рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров состояния морской поверхностей в универсальных программных пакетах, предназначенных для моделирования, обработки и анализа реальных сигналов РСА авиационного и космического базирования.

       Технология внедрения нового программного обеспечения в  вычислительную систему РЛ комплекса  имеет несколько этапов:

Ц выбор конкретных алгоритмов, позволяющих решать поставленную задачу, и проверка их функционирования в заданных условиях;

Ц разработка технического задания на программирование выбранных алгоритмов обработки сигналов и управления комплексом;

Ц написание программ для сигнальных процессоров и управляющих ЭВМ и их отладка на эмуляторе вычислительной системы;

Ц отладка программного обеспечения в наземных условиях на стенде математического моделирования (СММ) и стенде главного конструктора (СГК);

Ц регистрация РГЛГ в реальном полёте с последующей отладкой программного обеспечения в наземных условиях;

Ц доводка программ в ходе летно-конструкторских  испытаний (ЛКИ) и подтверждение заявленных характеристик.

       Для оптимизации процесса внедрения новых режимов работы РЛК и снижения материальных и временных затрат на их отладку, используют имитационное моделирование, представляющее программные пакеты моделирования. Прежде всего, с помощью этих пакетов программ моделируются траекторные многомерные сигналы (радиоголограммы) различного уровня сложности, в различных тактических ситуациях для рассматриваемых вариантов построения многомерного комплекса РСА:

1. Модель из одного точечного отражателя на абсолютно поглощающем фоне с учётом местного рельефа или состояния взволнованной морской поверхности;
2. Модели из одного или нескольких отражателей, расположенных на местности с равномерным фоном отражений с учётом местного рельефа или состояния взволнованной морской поверхности;
3. Модели поверхности с неравномерным фоном отражений, с учётом местного рельефа или состояния взволнованной морской поверхности.

       Уже сейчас, имитационное моделирование дало важные для понимания интерферометрического оценивания местного рельефа, результаты:

- влияние наземных объектов с различным отклонением по высоте и разным уровнем отражённого сигнала друг на друга, могут существенно исказить интерферометрические измерения,

- для решения задачи интерферометрического оценивания местного рельефа, из рассмотрения необходимо исключать искусственные объекты и пограничные области между протяжёнными объектами с различным отклонением по высоте,

- для повышения точности измерения местного рельефа, необходимо обеспечить  низкий уровень боковых лепестков по азимуту и по дальности,

- при интерферометрическом оценивании рельефа протяжённых объектов необходимо учитывать наличие фазового шума;

- при ОПБО присутствует краевой эффект в азимутальном направлении, а при ББО по дальности, влияние которого необходимо учитывать.

       Также, по результатам имитационного моделирования, было оценено влияние когерентного шума и шума наблюдения на точность оценивания сдвигов земной поверхности, которая составила  , при отношении и высокой степени корреляции парных сигналов (без относительного пространственного смещения в разных проходах, без относительных смещений внутри элемента разрешения).

       Наиболее полная проверка и отладка возможна по сигналам, записанным в схожих условиях на борту реального носителя (носителей). В период с 1999 г. группой в составе Е.Ф. Толстова, А.М. Яковлева, О.А. Карпова,  М.П. Титова, О.Е. Цветкова, А.В. Ефимова при активном участии автора были разработаны и применялись на практике аппаратные и программные средства регистрации радиоголограмм для авиационных носителей.        Другим источником радиоголограмм была обширная база реальных сигналов, записанных в период с 1990  по 1992 г. космической РСА Меч - КУ КА Алмаз-1.

       Целью экспериментов являлось визуальное и инструментальное сравнение  трёхмерных изображений, сформированных с помощью алгоритмов оценки местного рельефа, и имеющимися данными об объекте, полученными из других источников.

На первом этапе обработке подвергались фрагменты радиоголограмм,  записанных в ходе одного из испытательных полетов на авиационном носителе с помощью бортового регистратора РЛСУ БАРС.  На рисунке 3 представлен один и тот же участок района  горы Багдо (Астраханская область, вблизи озера Баскунчак): фрагмент оптической спутниковой съёмки,  три трёхмерных изображения местного рельефа и радиолокационное изображение, полученные методом ОПБО. 

       При проведении эксперимента,  луч реальной ДНА и зона приема по дальности стабилизировалась на определенном участке поверхности по дальности и азимуту, так что сеансов наблюдения было от 4 до 6 для каждой радиоголограммы. Съемка велась в телескопическом режиме на дальности 60 км (начальная наклонная дальность),  при  высоте полета самолета ~5 км, скорости носителя 150 м/с и разрешающей способности ~10 м. Смещение между сеансами наблюдения было выбрано в четверть интервала синтезирования. Луч ДНА был смещен вперед на 400 относительно линии пути. Эффективное пространственное смещение между сеансами наблюдения . Можно сказать, что трижды измерения повторились без существенных отклонений. Незначительные искажения проявляются на мелких деталях при малом отношение сигнал/шум и изменении ракурса.

На рисунке 4 представлен фрагмент оптической спутниковой съёмки района Волжской ГЭС, радиолокационное изображение и два трёхмерных изображения местного рельефа.  Картографирование производилось при телескопическом обзоре на дальности 40 км, высоте полета самолета 8 км,  скорости носителя 200 м/с и разрешающей способности ~10 м. Луч ДНА был смещен вперед на 300 относительно линии пути, что обеспечивало эффективное пространственное смещение между сеансами наблюдения .

       При детальном анализе двух изображений рельефа местности, можно выделить некоторые отличия, особенно проявляющиеся на краях пространственно протяжённых объектов, имеющих сложный рельеф,  но в основном измерения устойчиво подтверждаются, как при последовательном сравнении, так при сравнении с данными других источников и наблюдениями автора.

       Для проверки работоспособности  измерителя уклонов поверхности, использовались радиоголограммы РСА Меч - КУ  КА Алмаз-1,  разрешающая способность которого 10Е15 м, при . На рисунке 5 представлены радиолокационное изображение вулканического острова, полученное в результате обработки радиоголограммы методом быстрой свёртки и трёхмерное изображение карты уклонов, в соответствии с алгоритмом частотно-фазового оценивания.

       

 

       Очевидно, что вулканический остров имеет значительные перепады высот. Это правдоподобно отражается на трёхмерной карте уклонов.

       Проверка  работоспособности алгоритмам оценивания параметров взволнованной морской поверхности  также проводилась по реальным сигналам РСА Меч - КУ  КА Алмаз-1.  На рисунке 6 представлено РЛИ и две карты ортогональных волновых параметров, полученных в соответствии с алгоритмами пространственно-фазового оценивания район пролива, где смешиваются воды разной гидродинамической природы.

Для этого фрагмента характерно то, что можно выделить пространственные зоны со сменой направления движения, и даже смежные зоны, где направление движения значительно изменяется. Две матрицы ортогональных волновых параметров, полученные с помощью алгоритмов оценивания, имеют размер, совпадающий с размером радиолокационного изображения, даёт информацию о направлении и динамике движения на поверхности морских вод.

Проверка алгоритмов по реальным сигналам подтвердила работоспособность полученных алгоритмов оценивания при различных условиях отражения зондирующего сигнала  от разного типа поверхностей.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

Для достижения поставленной цели в работе на основе анализа требований к перспективным и существующим (модернизированным) многомерным  комплексам РСА, предназначенным для дистанционного зондирования поверхности Земли, формирования детальных трехмерных изображений, наблюдения за динамичными процессами и оценки параметров их состояния, определены методы, предложения по структуре, тактико-технические характеристики и пути их достижения.

Проведенные исследования позволили разработать рекомендации по структуре, алгоритмам функционирования и параметрам системы совместной обработки многомерных сигналов перспективных и модернизации существующих РЛК авиационного и космического базирования. Предложены структурные схемы системы обработки и обоснованы предложения по её структуре в составе PЛК.  Предложения частично реализованы в перспективных БРЛС самолетов  - Су-30МКИ,  МиГ-29 и в космическом комплексе  Метеор-3М  с РСА ЭЛСАР.

Основные результаты и выводы диссертационной работы.

1. Анализ объектов дистанционного зондирования Земли и условий получения информации о них, показал, что  одним из основных источников оперативной информации геоинформационных систем являются радиолокационные многомерные комплексы, способные получать высокодетальные цифровые карты местности и проводить мониторинг земной и морской поверхности.
2. Математические модели  многомерного РЛ комплекса должны учитывать не только траекторию движения, вероятностный характер полезного сообщения и помехи (шумов), но и факторы топографического и навигационного характера, учёт которых влияет на качество оценивания рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров волнения морской поверхности.
3. Особенность синтеза оптимальных алгоритмов фильтрации (оценивания) рельефа местности, уклонов и сдвигов земной, параметров состояния взволнованной морской поверхностей в многомерных комплексах РСА с использованием математического аппарата статистического оценивания и марковской теории фильтрации заключается в том, что оцениваемый параметр  нелинейно связан с наблюдением, и не удается записать аналитического выражения для оптимальной оценки.
4. Квазилинейные алгоритмы оценивания местного рельефа, уклонов и сдвигов земной, параметров состояния морской поверхностей решают задачи квазиоптимального оценивания с рекурентным  уточнением и детализацией.
5. Чтобы обеспечить реальную точность оценивания рельефа местности, близкую к потенциальной (единицы метров), при дискретном формировании парных сигналов  проблему  пространственного совмещения можно решить, обеспечив избыточность выборки, с тем условием, чтобы за счёт интерполяции  сопрягать по поверхности дискретные выборки парных сигналов.
6. Реальная точность оценивания сдвигов земной поверхности определяется неравномерностью сдвига, движением на поверхности, неточностью совмещения парных сигналов, поэтому необходимо использовать поляризационную и пространственно-корреляционную информацию для комплексирования и выделения участков, где точность оценивания может быть близка  к потенциальной.
7. При многопозиционном наблюдении за взволнованной морской поверхностью, присутствуют искажения на волновой структуре, которые вносят дополнительные изменения в отражённый сигнал. Уровень этих искажений  определяет точность оценивания рельефа ветровой волны, которая, с учётом энергетической, пространственной и поляризационной фрагментации и комплексирования измерений, при определенных условиях может достигать единиц метров.
8. Сформулированные требования к  цифровым системам обработки сигналов многомерного комплекса РСА для синтезированных алгоритмов оценивания рельефа местности привели к выводу о необходимости разработки субоптимальных алгоритмов, обладающих приемлемыми качественными характеристиками при меньших вычислительных затратах.
9. Реализованные в программных пакетах алгоритмы оценивания, предназначены для разработки программно-алгоритмического обеспечения цифровых систем обработки, а также для моделирования и обработки реальных сигналов РСА.
10. Проверка алгоритмов по реальным сигналам подтвердила работоспособность полученных алгоритмов оценивания при различных условиях отражения зондирующего сигнала от разного типа поверхностей.

СПИСОК ПУБЛИКАЦИЙ АВТОРА, В КОТОРЫХ ИЗЛОЖЕНО ОСНОВНОЕ

СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

1. Бабокин М.И. Алгоритмы оценки относительного рельефа местности в многопозиционных комплексах РСА. - М: Радиотехника, №7,2009.
2. Бабокин М.И. Оценка состояния взволнованной морской поверхности с помощью РСА. - М: Радиотехника, №11,2009.
3. Бабокин М.И. Точность измерения относительного рельефа земной поверхности в многопозиционных комплексах  РСА  // Информационно-измерительные и управляющие системы, № 10, 2009.
4. Бабокин М.И.  Измерение сдвигов земной поверхности в комплексах дистанционного зондирования Земли // Информационно-измерительные и управляющие системы,

№ 8, 2010.

5. Бабокин М.И. Измерение относительного рельефа местности в многопозиционном комплексе РСА  со сверхширокополосными зондирующими сигналами: Сборник трудов Передача, обработка и отображение информации в быстропротекающих процессах. - М: Изд-во РАРАН, 2009.
6. Бабокин М.И. Алгоритмы оценки уклонов земной поверхности в РЛС с синтезированием апертуры антенны // Вопросы радиоэлектроники, серия РЛТ, №7, 2010.
7. Бабокин М.И. Стереометрическое измерение относительного рельефа местности в многопозиционных комплексах РСА космического базирования // Вопросы радиоэлектроники, серия РЛТ, №7, 2010.
8. Бабокин М.И. Оценка топографического рельефа местности в РСА при переднебоковом обзоре: Цифровая обработка сигналов в РСА /Под ред. Е.аФ.аТолстова. - Смоленск, Изд-во ВА ВПВО ВС РФ, 2005.
9. Бабокин М.И. Интерферометрические измерения топографического рельефа местности при переднебоковом обзоре: Труды ХХ Всероссийского симпозиума Радиолокационное исследование природных сред. - Санкт-Петербург, 2005.
10. Бабокин М.И. Алгоритмы цифровой обработки сигналов в РЛС с синтезированной апертурой антенны на больших интервалах синтезирования.; Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Сссссссс. - М.:  ЦНИИРЭС, 1991.
11. Бабокин М. И. Алгоритмы оценки относительного рельефа местности в многопозиционных  комплексах РСА космического базирования; Тезисы доклада ХХV Всероссийского симпозиума Радиолокационное исследование природных сред. - Санкт-Петербург, 2009.
12. Бабокин М. И. Оценка состояния взволнованной морской поверхности с помощью многопозиционной РСА космического базирования: Тезисы доклада ХХV Всероссийского симпозиума Радиолокационное исследование природных сред. - Санкт-Петербург, 2009.
13. Бабокин М.И., Бекирбаев Т.О., Карпов О.А. Экспериментальные исследования селектора наземных движущихся объектов в моноимпульсных РСА: Цифровая обработка сигналов в РСА / Под ред. Е.аФ.аТолстова. - Смоленск, Изд-во ВА ВПВО ВС РФ, 2005.
14. Бабокин М.И., Бекирбаев Т.О., Печенников А.В., Сидельников В.В. Оценка азимутальной пеленгационной характеристики моноимпульсной РСА на основе результатов моделирования. Научно-методические материалы. - М.: ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 1985.
15. Бабокин М.И., Волков С.И., Печенников А.В. Ограничения максимальной дальности картографирования в РСА. Научно-методические материалы. - М.: ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 1985.
16. Бабокин М.И., Ефимов А.В., Титов М.П., Цветков О.Е. Интерферометрическая обработка радиолокационных сигналов: Труды ХХV Всероссийского симпозиума Радиолокационное исследование природных сред. - Санкт-Петербург, 2007.
17. Бабокин М.И., Карпов О.А. Алгоритм автофокусировки РСА по оценке приращения фазы траекторного сигнала. Научно-методические материалы. - М.: ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 1995.
18. Бабокин М.И., Карпов О.А. Обнаружение сигнала подстилающей поверхности в РЛС с учетом его флуктуаций на интервале синтезирования // Вопросы радиоэлектроники, серия РЛТ, №1, 2008.
19. БабокинаМ.И., КарповаО.А., ЛеоноваЮ.И. Учет регулярного движения элементов местности и объектов в моделях сигнала для РСА с ФАР: Цифровая обработка сигналов в РСА / Под ред. Е.аФ.аТолстова. Смоленск, Изд-во ВА ВПВО ВС РФ, 2005.
20. Бабокин М.И., Карпов О.А., Толстов Е.Ф. Адаптивная обработка сигналов при синтезировании апертуры антенны в многофункциональных РЛС. - М:  Радиотехника, №8, 2000.
21. Бабокин М.И., Карпов О.А., Толстов Е.Ф., Четверик В.Н. Идентификация движущихся поверхностей в космических РСА: Труды ХХ Всероссийского симпозиума Радиолокационное исследование природных сред. - Санкт-Петербург, 2006.
22. Бабокин М.И., Четверик В.Н. Алгоритмы сжатия радиоголограмм и радиолокационных изображений в РСА: Труды ХХ Всероссийского симпозиума Радиолокационное исследование природных сред. - Санкт-Петербург, 2005.
23. Карпов О.А., Бабокин М.И., Толстов Е.Ф., Четверик В.Н. Идентификация движущихся объектов в РСА по признаку миграции сигналов по дальности: Труды ХХ Всероссийского симпозиума Радиолокационное исследование природных сред. - Санкт-Петербург, 2006.
24. Толстов Е.Ф., Бабокин М.И., Карпов О.А. Ограничения при аппроксимации траектории носителя РСА. Научно-методические материалы под ред. В.Т. Горяинова. -  М.:  ВВИА им. Н.Е. Жуковского, 1986.
25. Толстов Е.Ф., Бабокин М.И., Карпов О.А. Адаптивные алгоритмы обработки сигналов РСА:  Тезисы доклада на 2-ой  Всесоюзной научно-технической конференции. -

г. Свердловск, 1989г.

26. Толстов Е. Ф., Бабокин М. И., Корнеев  А.В. Исследование и математическая модель УРЛМ с АФАР в режиме "воздух-поверх-ность" при маневре носителя. Концерн "Ленинец"Ц г.Санкт-Петербург, № 0493/188913, 1993г.
27. Толстов Е. Ф., Бабокин М. И., Криштопов А.В., Сазонов В.В. Вариант построения бортовой интегрированной радиоинформационной системы: Тезисы доклада ХХV Всероссийского симпозиума Радиолокационное исследование природных сред. - Санкт-Петербург, 2009.
28. Печенников А.В., Королв В.В., Антипов В.Н., Бекирбаев Т.О., Бабокин М.И., Кондратенков Г.С. Авторское свидетельство №288440, заригестрировано 1 февраля 1989г.
29. Обоснование и разработка требований, предъявляемых к аппаратуре наблюдения,  наземному комплексу обработки. Отчет по НИР шифр"Открытое небо", ВВИА, 1992г.
30. Разработка методики цифронатурных испытаний РЛК в режиме картографирования. Отчет по НИР шифрФЭкперт-НаукаФ, ВВИА, 1995г.
31. Программно-алгоритмическое обеспечение функционирования радиолокационного комплекса КК РЛН ДН. Эскизный проект шифр ПАО, НПО им. С.А. Лавочкина, 2001г.
32. Возможности сжатия радиоголограмм и радиолокационных изображений в РЛК Спинар. Технический отчёт №4/2003, ГУП НПЦ Элсов, 2003г.
33. Оценка возможности односеансовой интерферометрии с использованием БРЛК Спинар-1СМ. Технический отчёт №5/2003, ГУП НПЦ Элсов, 2003г.
34. Облик системы землеобзора РЛК пятого поколения. Отчет по НИР шифр Копирка, ГП НИИП им. Тихомирова, г. Жуковский, 2001 г.
35. Радиолокационный комплекс основе радиолокатора с синтезированной апертурой для космической системы Смотр. Пояснительная записка ЯБКР1.000.007 ПЗ, ГУП НПЦ Элсов, 2006 г.
36. Оценка возможности решения задач измерения параметров волн поверхности океана с помощью РЛК Элсар. Технический отчёт ЭРН-285-07, ГУП НПЦ Элсов, 2007г.
37. Экспериментальная отработка ПАО РЛК Элсар по реальным радиоголограммам, полученным с помощью самолётных и космических РСА. Технический отчёт ЭРН-281-07, ГУП НПЦ Элсов, 2007г.
38. Режимы определения состояния морской поверхности. Технический отчёт ЭРН-345-08, ГУП НПЦ Элсов, 2008г.
39. Режимы оценки сдвига элементов рельефа местности. Технический отчёт ЭРН-346-08, ГУП НПЦ Элсов, 2008г.
40. Режимы измерения относительного рельефа местности. Технический отчёт ЭРН-347-08, ГУП НПЦ Элсов, 2008г.
41. Технические материалы по сжатию РЛИ и радиоголограмм с предложениями по аппаратурной реализации сжатия. Технический отчёт №8/2009, ГУП НПЦ Элсов, 2009г.
42. Организация режимов оценки рельефа местности в РЛК космических аппаратов АРКОН-2М. Пояснительная записка эскизного проекта, ВНИИЭИ им. А.Г.Иосифьяна, 2010 г.

     Авторефераты по всем темам  >>  Авторефераты по техническим специальностям