Авторефераты по темам >> Разные специальности - [часть 1] [часть 2]

Разработка методики лазерно-сканирующей съемки крепи вытянутых подземных горных выработок (на примере гидротехнических тоннелей Зеленчукской ГАЭС)

Автореферат кандидатской диссертации

На правах рукописи

нОСОВ ВЛАДИМИР КОНСТАНТИНОВИЧ

РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ ЛАЗЕРНО-СКАНИРУЮЩЕЙ СЪЕМКИ КРЕПИ ВЫТЯНУТЫХ ПОДЗЕМНЫХ ГОРНЫХ ВЫРАБОТОК (НА ПРИМЕРЕ ГИДРОТЕХНИЧЕСКИХ ТОННЕЛЕЙ ЗЕЛЕНЧУКСКОЙ ГАЭС)

Специальность 25.00.16 ЦГорнопромышленная и нефтегазопромысловая геология, геофизика, маркшейдерское дело и геометрия недр

А в т о р е ф е р а т

диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук

Санкт-Петербург

2012

Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Национальном минерально-сырьевом университете Горный.

Научный руководитель Ц

доктор технических наук, доцент

Гусев Владимир Николаевич

Официальные оппоненты:

Тригер Леонид Михайлович

доктор технических наук, профессор, Московский государственный горный университет, профессор кафедры Маркшейдерского дела и геодезии

аа Долгих Михаил Владимировичаа аа

кандидат технических наук, доцент, ЗАО Семнадцатое управление Метрострой,а главный маркшейдер

Ведущая организация - ОАО Научно-исследовательский проектно-изыскательный институт Ленметрогипротранс

Защита диссертации состоится 5 июля 2012 г. в 15 ч.00 мин. на заседании диссертационного совета Д 212.224.08 при Национальном минерально-сырьевом университете Горный по адресу 199106 Санкт-Петербург, 21-я линия, д. 2, ауд. 1166.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Национального минерально-сырьевого университета Горный.

а Автореферат разослан 4 июня 2012 г.

УЧЕНЫЙ СЕКРЕТАРЬ

диссертационного совета,

кандидат технических наук,

доцентаа аа Ю.Н. КОРНИЛОВ

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы исследования Применение наземных лазерно-сканирующих систем даёт возможность производить тотальную съёмку внутреннего пространства тоннелей, подземных горных выработок с высокой степенью плотности съёмочных точек. Большой объём получаемойа съёмочной информации позволяет создавать высококачественные трёхмерные точечные и полигональные моделиа внутреннего пространства тоннелей, горных выработок, что, до недавнего времени, было невозможно. Высокая точность получаемой трехмерной модели позволяет производить достоверную оценку деформаций крепи тоннелей и подземных горных выработок.

На сегодняшний день основной проблемой лазерного сканирования тоннелей является отсутствие научно-методического и нормативного обоснования съёмки такого специфичного для лазерного сканера внутреннего пространства тоннелей и подземных горных выработок. Разработка научно и экспериментально обоснованной методики съёмки тоннелей и подземных горных выработок с учётом современных достижений в области лазерного сканирования является актуальной задачей, востребованной при маркшейдерском обеспечении строительства подземных сооружений и ведения подземных горных работ.

Поиск эффективных и качественно новых решений маркшейдерских задач на основе автоматизированныха и высокопроизводительных лазерно-сканирующих систем съёмки подземных горных выработок послужил основным мотивом для проведения представленных исследований.

Проведённые исследования выполнялись с учётом работ А.В. Комиссарова, Е.М. Медведева, А.И. Науменко, А. В. Середовича, В. А. Середовича - известных учёных в области применения лазерно-сканирующих технологий для геодезических съёмок.

Цель работы. Разработка методики производства съёмки с применением лазерно-сканирующих технологий и оценки деформационного состояния крепиа подземных горных выработок (тоннелей, штреков, стволов) по результатам лазерного сканирования.

Идея работы заключается в применении лазерно-сканирующих технологий при съёмках тоннелей и подземных горных выработока для получения точной трехмерной модели, по которой возможно производить оценку деформационного состояния крепи.аа

Задачи исследований:

- оценка и анализ асуществующего опыта лазерно-сканирующих съёмок подземных горных выработок;

- обоснование методических рекомендаций и требований к точности и достоверности производства лазерно-сканирующих съёмок подземных горных выработок;

- разработка методики лазерно-сканирующей съемки крепи вытянутых подземных горных выработок;а

- разработка рекомендаций по оценки деформационного состояния крепи подземных горных выработок на основе трехмерной модели, полученной по результатам лазерного сканирования.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Съёмку таких вытянутых объектов, как тоннели, необходимо производитьа с учётом закономерного уменьшения плотности точек лазерных отражений от поверхности обделки тоннеля с увеличением расстояния от неё до сканера, которая в пределе, на определённом расстоянии, значительно меньшем максимальной дальности сканера, стремится к нулю.

2. При расположении марок внешнего ориентирования на прямой линии одновременно в их проекциях на горизонтальную и вертикальную плоскости задача определения пространственного положения лазерного сканера не имеет решения, а при расположении марок не на прямой линии погрешность определения положения сканера тем меньше, чем больше отклонение марок от прямой в их проекциях на эти плоскости и чем больше расстояние между маркамиа в проекции на вертикальную плоскость.

Научная новизна работы:

1. Получена закономерность плотности точек лазерных отражений от угла отражения лазерного сигнала от поверхности обделки тоннеля: чем меньше угол падения к поверхности обделки, тем меньше плотность точек лазерных отражений (ТЛО). Используя выявленную закономерность, определён предельный угол, соответствующий оптимальной плотности ТЛО, достаточной для построения полигональной поверхности по этому количеству ТЛО без разрывов её сплошности.

2. Установлено, что при отклонении марок, расположенных в горной выработке с одной из сторон лазерного сканера, от прямой линии в проекции на вертикальную плоскость за счёт одной марки точность определения пространственного положения лазерного сканера выше, чем при отклонении от прямой линии за счёт двух марок. В обоих случаях точность определения положения сканера тем выше, чем ближе к сканеру расположены марки внешнего ориентирования.

3. Выявлена зависимость погрешности положения лазерного сканера от расстояния между марками в проекции на вертикальную плоскость, выражающаяся в том, что чем больше расстояние между марками, тем меньше погрешность определения положения сканера. Установлена связь этой зависимости с геометрическими размерами горной выработки.

Методы исследований.

- теоретические методы (наименьших квадратов, теория ошибок измерений) использовались при исследовании влияния на погрешность регистрации сканов геометрических параметров расположения марок внешнего ориентирования;

- анализ данных лазерно-сканирующей съемки гидротехнических тоннелей Зеленчукской ГАЭС, наклонного тоннеля станции метро Адмиралтейская (г. Санкт-Петербург);

- моделирование измерительных процессов регистрации сканов;

- методы математической статистики и автоматизированной обработки данных лазерно-сканирующей съёмки.

Достоверность и обоснованность научных положений и результатов работы подтверждается согласованностью теоретических с полученными практическими результатами сканирования тоннелей Зеленчукской ГАЭС и экспериментальным моделированием лазерно-сканирующей съемки.

Практическое значение работы

1. Получены аналитические зависимости снижения плотностиа точек лазерного отражения от расстояния между сканером и отражающей поверхностью тоннеля.

2. Выполнены исследования влияния геометрического положения марок внешнего ориентирования относительно прибора на точность регистрации сканов;

3. Разработана методика проведения лазерно-сканирующих съёмок и методика созданияа трехмерных моделей объектов вытянутых подземных горных выработок по данным наземного лазерного сканирования;

4. Определены оптимальные параметры проведения лазерно-сканирующей съёмки и разработана методика созданияа трехмерных моделей таких вытянутых объектов, как тоннели и подземные горные выработки;

5. Результаты диссертационной работы рекомендуется применять

- при оценке технического состояния тоннелей и подземных горных выработок на горно-добывающих предприятиях и в организациях, строящих тоннели различного назначения;

-в учебном процессе при подготовке студентов по направлению Лазерно-сканирующие технологии в маркшейдерском деле а

Апробация работы. Результаты исследований докладывались на научно-практической конференции молодых учёных и специалистов УИнновационное развитие горно-металлургическойа отраслиФ (Троицк, ноябрь 2009 г.), научный симпозиум УНеделя горняка-2010Ф (Москва, МГГУ, 2010 г.), международной научно-практической конференции Состояние и перспективы развития маркшейдерского дела (г. Екатеринбург, 2010 г.) и на заседаниях кафедры маркшейдерского дела НМСУ Горный.

ичный вклад автора

- проведение анализа различных способов съемок подземных горных выработок;

- установление аналитических зависимостей снижения плотности сканирования с увеличением расстояния от лазерно-сканирующей системы до марок внешнего ориентирования;

- установление оптимальных геометрических параметров установки марок внешнего ориентирования при производстве лазерно-сканирующей съемки тоннелей и подземных горных выработок.

Публикации. Основное содержание работы отражено в 4 публикациях, из них 3 в журналах, включённых в перечень ведущих рецензируемых научных изданий, определяемый ВАК Минобрнауки России.

Объем и структура работы. Диссертация изложена на 126 страницах машинописного текста, содержит 4 главы, введение, заключение, библиографический список из 87 наименований. В работе 84 рисунка и 10 таблиц.

Основное содержание работы

В первой главе выполнен анализ современных способов съемок подземных горных выработок. Приведены общие сведения о наземной сканерной съемке, описан принцип работы наземной лазерно-сканирующей системы, произведен выбор лазерно-сканирующей системы оптимально подходящей условиям съёмки тоннеля.

Во второй главе приведено исследование влияния на погрешность регистрации сканов геометрических параметров расположения марок внешнего ориентирования. Описан эффект прямой линииа расположения марок внешнего ориентирования и влияние на погрешность ориентирования превышений между марками для различных расстояний от прибора до марок.

Третья глава посвящена исследованию плотности сканирования облаков точек лазерного отражения при съемки с одной скан-позиции тоннельной выработки. Описаны закономерности снижения плотностиа точек лазерного отражения при удалении от сканера. Представлена формула для расчета оптимального расстояния между скан-позициями, предложена оптимальная схема лазерно-сканирующей съемки тоннелей.

В четвертой главе представлена методика оценки технического состояния обделки тоннеля путем геометрического анализа изменчивости формы модели тоннеля. Описана методика постобработки результатов лазерного сканирования в программных продуктах LaserControl, Rapidform, AutoCad.

Основные результаты исследований отражены в защищаемых положениях:

Исследование закономерности снижения плотностиа точек лазерного отражения при удалении от сканера является актуальной темой, так как применение полученных данных на практике помогает избежать разрывов между сканами и тем самым улучшить качество получаемой модели объекта.

При исследовании закономерности был произведен анализ падения плотности точек лазерных отражений по уже полученным сканам тоннелей Зеленчукской ГАЭС. Рассматривалось три участка деривационного и напорного тоннеля диаметром от 4.5 до 5 метров. Сканы были получены с помощью лазерно-сканирующей системы IMAGER 5006, которая представляет собой высокоточный наземный лазерный сканер фазового типа, выпускаемый фирмой Z+F (Германия). Вначале, в режиме ДpreviewУ, осуществлялось сканирование всего участка тоннеля, далее на полученном скане выделялась область края тоннеля и сканировалась отдельноа в режиме ДhighУ.

Подсчет количества точек производился в программе AutoCad. На отдельном скане были взяты области кровли и боковых стенок тоннеля, так как именно на эти участки приходится максимальное и минимальное значение дальности сканирования. Количество точек считалось в окне размером 0.5?0.5 м, что соответствовало площади 0.25 м?, которое при подсчёте перемещалось вдоль скана.

При анализе результатов моделирования тоннеля в программе AutoCad оценивался параметр граничного значения плотности. Граничное значение плотности - это такое значение плотности точек лазерных отражений, при котором ещё возможно построение достоверной триангуляционной модели объекта в автоматическом режиме в программной среде, предназначенной для постобработки результатов лазерного сканирования. Граничное значение плотности было получено по результатам обработки нескольких сканов в программе Rapidform XOR2 и составило около 125 точек на 0.25м?, т.е. 500 точек на 1 м?. При таком значении плотности, площадь треугольника в полученной триангуляционной модели равна в среднем 0.005 м?, при длине сторон треугольника примерно равной 10 см.

Из полученных значений можно сделать вывод об оптимальнома расстоянии сканирования. При режиме сканировании ДpreviewУ граничное значение плотности наступает уже при 5-5,5 метрах, как для боковых стенок, так и для кровли. Таким образом, чтобы избежать разрывов в облаках точек, начинатьа сканирование в режиме ДhighУ следует с 5 метров. Граничное значение плотности в режиме сканирования ДhighУ наступает в среднем на 34 метрах для боковых стенок и на 30 метрах для кровли.

Наиболее характерным параметром снижения плотности точек лазерного отражения является угол падения лазерного луча на поверхность обделки тоннеля. Рассмотрим зависимость плотности лазерного сканирования от угла падения на кровлю тоннеля, так как именно по кровле тоннеля получается наименьшее значение дальности сканирования.

На рис. 1 представлен график зависимости плотности точек от угла падения лазерного луча на кровлю тоннеля. Из этого графика следует, что зависимость имеет степенной характер и выражается функцией вида ? = kPa, где ?- угол паления лазерного луча на поверхность тоннеля, P- плотность сканирования. Аппроксимация всех данных по трем участкам тоннеля показала, что общая формула зависимости плотности сканирования от угла падения лазерного луча на кровлю тоннеля имеет следующий вид:

На точность лазерного-сканирующего хода большое влияние оказывает регистрация отдельных сканов в единую систему координат. На каждой установке прибора получают скан, который представляет собой облако точек лазерных отражений (ТЛО) от поверхности снимаемого объекта, каждая из которых имеет свои пространственные координаты в системе координат лазерного сканера. Для большинства лазерно-сканирующих систем для ориентирования сканов в одной системе координат используются марки внешнего ориентирования. Для оценки общей ошибки регистрации необходимо провести анализ точности для отдельно взятого облака точек лазерных отражений и вывести оптимальные параметры установки марок внешнего ориентирования, такие как: расстояние от лазерно-сканирующей системы, превышения между марками, расстояния между марками. Используя оптимальные параметры установки марок еще на этапе проектирования работ можно значительно увеличить точность построения цифровой модели снятого объекта.

Исследования проводились на базе моделирования измерительных процессов по определению местоположения лазерного сканера. Расположение сканера и марок внешнего ориентирования моделировалось в программной среде AutoCAD, в которой создавались различные модели взаимного расположения сканера и марок. С этих моделей брались исходные данные, используемые для расчётов погрешности определения положения сканера: наклонные расстояния от сканера до марок, пространственные координаты марок и сканера, угол между марками относительно сканера.

При моделировании изменялись следующие параметры:

-расстояния от сканера до марок от 5 до 50 метров;

-расстояния между марками от 1 до 4 метров;

-превышение между марками, через задание их высотных отметок: h=001 - превышение одной марки над другими двумя и h=013 - превышениеа между всеми тремя марками (здесь цифрами указано высотное положение трёх марок, м).

Схема моделирования показана на рис. 3, где точки 1,2,3 - марки внешнего ориентирования; точка О - лазерно-сканирующая система; X1,Y1,Z1- координаты первой марки; X2,Y2,Z2- координаты второй марки; X3,Y3,Z3- координаты третьей марки; L1,L2,L3- наклонные расстояния от сканера до марок; l1,l2- расстояния между марками.

Точки 1,2,3, лежат на окружности радиусом R, проведенной из точки О. Радиус R равен горизонтальному расстоянию между сканером и марками внешнего ориентирования L.

В качестве математической модели определения положения лазерного сканера в пространственной прямоугольной системе координат OXYZ была использована пространственная линейная засечка, согласно которой положение вставляемого пункта можно определить по трём наклонным дальностям (L1, L2, L3), измеренным соответственно между вставляемым и тремя исходными пунктами (рис. 3).

Наиболее близко процедуре определения координат лазерного сканера отвечает алгоритм вычисления пространственной линейной засечки, предложенный В.А. Падве. Использование именно этого алгоритма обусловлено тем, что при исследовании вопроса точности регистрации (лсшивки) сканов, либо во внешней системе координат, либо в системе координат одного из сканов используются координаты марок внешнего ориентирования (как минимум трёх) и наклонные расстояния для определения координат лазерного сканера, с последующим пересчётом, используя измеренные сканером горизонтальные, вертикальные углы и наклонные расстояния, точек лазерных отражений сшиваемого скана во внешнюю систему координат. Погрешности определения координат лазерного сканера в этом случае определяются как средние квадратические погрешности соответствующих функций определения координат алгоритма засечки В.А. Падве.

По результатам моделирования были построены графики зависимости общей ошибки от расстояния между марками и прибором для четырех различных расстояний между марками (l), которые для случая превышения одной марки над другими двумя (h=001) приведены на рис. 4, а для случая превышенияа между всеми тремя марками (h=013) - на рис. 5.

Исходя из полученных данных, можно сделать вывод- зависимость погрешности положения лазерного сканера от расстояния до марок имеет линейный вид. При этом отличие зависимости ошибки при различных расстояниях между марками несущественно для всех случаев, не считая варианта, где l=1 метр и h=013. Применение на практике съёмочных работ такой геометрии расстановки марок следует избегать. При линейной аппроксимации всех данных общая зависимость выражена формулой:

а аа(4)

где Mобщ - общая ошибка определения координат сканера; L- расстояние от сканера до марок внешнего ориентирования.

В таблице 1, исходя из этой зависимости (4), получены примерные значения погрешностиа для различных расстояний от сканера до марок внешнего ориентирования для условий тоннеля.

Таблица 1а

Mобщ

0.02

0.047

0.101

0.154

0.208

0.262

При отклонении марок от прямой линии за счёт одной марки (вариант h=001 на рис.6) точность определения плановых координат лазерного сканера выше, чем при отклонении от прямой линии за счёт двух марок (h=013 на рис.7). В обоих случаях, точность определения плановых координат лазерного сканера тем выше, чем ближе к сканеру расположены марки внешнего ориентирования.

С учетом полученных закономерностей была разработана оптимальная схема лазерно-сканирующей съемки, учитывающая влияние на погрешность регистрации сканов геометрических параметров расположения марок внешнего ориентирования и оптимальную дальность сканирования, зависящую от параметров тоннеля.

При съёмке горной выработки путём прокладки лазерно-сканирующего хода марки внешнего ориентирования на первой станции хода следует располагать в проекции на горизонтальную плоскость по двеа в 5 м и по две в 25 м с обеих сторон от лазерного сканера (рис. 8). После съёмки на этой станции прибор переносят и устанавливают в 5 м от крайних марок первой установки сканера, переносят марки, которые на первой станции являлись задними и устанавливают их с другой стороны прибора по схеме: две марки в 5 м от сканера и две - в 25 м, воспроизводя схему расположения марок первой станции. Делается съёмка на этой станции, по завершению которой повторяют действия по переносу и установке прибора и марок, съёмке с вновь организованной станции и так далее вдоль снимаемой горной выработки. При этом, превышение между проекциями марок на вертикальную плоскость, расположенных в 5 м относительно расположенных в 25 м должно быть 1.5 ? 2.0 м.

Для предложенной схемы лазерно-сканирующего хода был выполнен анализ влияния положения марок внешнего ориентирования на погрешность положения сканера и соответственно на погрешность регистрации сканов. При моделировании крайние марки находились по бокам тоннеля на расстоянии 25 м от лазерного сканера, а положение центральной марки изменялось по высоте от 0 до 2.0 м и расстоянию до сканера от 0.5 до 45 м. Схема моделирования представлена на рис. 9, где L- расстояние центральной марки до сканера, l- расстояние между марками.

На рис. 10 представлен график зависимостиа погрешности положения лазерного сканера от расстояния до перемещаемой марки при условии расположения марок внешнего ориентирования друг относительно друга на одной линии в плоскости перпендикулярной оси тоннеля, то есть превышение между ними было 0 м. В этом случае значительную часть общей ошибки составляет погрешность по высоте, так для расстояния до центральной марки в 5 метров высотная ошибка равна 292 мм, а плановая - 17 мм, при расстоянии до центральной марки 24,9 м высотная ошибка составила 8,2 м, а плановая Ц 1.0 м. При расстоянии до центральной марки 25 м, то есть условие, когда в горизонтальной и вертикальной плоскостях марки лежат на одной линии, задача засечки не имеет решения.а аПолученные результаты еще раз говорят о недопустимости расположения марок на одной прямой в проекции на плоскость перпендикулярную оси тоннеля даже при большом расстоянии между марками в плоскости параллельной оси тоннеля.

На рис. 11 представлен график зависимостиа погрешности положения сканера от расстояния между ним и марками внешнего ориентирования для условий тоннеля диаметром 6 метров. Центральная марка расположена ниже боковых марок на 3 метра и расстояние от неё до сканера варьируется от 0.5 до 45 метров. Зависимость общей ошибки от расстояния имеет практически линейный вид, а значение плановой и высотной ошибки изменяется в зависимости от положения центральной марки относительно боковых марок. Из графика следует, что при расположении центральной марки в промежутке между сканером и боковыми марками, общая ошибка состоит в большей степени из плановой погрешности, а при расположении центральной марки за боковыми марками, плановая ошибка не изменяется и увеличение общей ошибки происходит за счет высотной составляющей.

Также были рассмотрены два варианта, где изменяется только расстояние между боковыми марками (рис. 12) и, где изменяется высота центральной маркиа (рис. 13). Исследование показало, что при изменении расстояния между боковыми марками высотная ошибка не изменяется, а изменение общей ошибки происходит за счет изменения плановой составляющей. Противоположная закономерность наблюдается во втором случае, где изменяется только высота центральной марки, - плановая ошибка остается неизменной, а общая ошибка зависит только от высотной погрешности. Из этого следует, что плановая погрешность регистрации скана в единую систему для условий тоннеля зависит от расстояния между марками в проекции на горизонтальную плоскость, а высотная погрешность регистрации зависит от превышения между марками.

На рис. 14 представлен график зависимости ошибки регистрации скана от диаметра тоннеля для параметров предложенного лазерно-сканирующего хода. Из графика видно, что общая ошибка в большей степени зависит от плановой погрешности и имеет степенной характер, выражающейся функцией вида m = kDa, где m- общая погрешность регистрации скана, D- диаметр тоннеля.а

m = 0.07D0.96а (5)

При анализе зависимостей, представленных на графиках 12, 13 и 14, можно сделать вывод о том, что общая погрешность регистрации скана в большей степени зависит от плановой ошибки.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация является законченной научно-квалификационной работой, в которой содержится решение актуальной задачи по разработке методики съемки, моделирования и деформационной оценки тоннелей и подземных горных выработок на базе лазерно-сканирующих технологий.

Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем:

- рассмотрена возможность применения технологии лазерно-сканирующих систем для сканирования подземных горных выработок;

- выполнены исследования влияния геометрического положения марок внешнего ориентирования на регистрацию сканов, на основе которых даны рекомендации по расположению марок при проведении лазерно-сканирующей съемки;

- установлены аналитические зависимости снижения плотности сканирования с увеличением расстояния от лазерно-сканирующей системы, на основании которых выведена формула оптимальной дальности сканирования;

- разработана методика проведения лазерно-сканирующих съёмок подземных горных выработок с учетом оптимального положения марок внешнего ориентирования и оптимальной дальности сканирования;

- разработана методика создания трехмерных моделей объектов вытянутых подземных горных выработок по данным наземного лазерного сканирования и оценки деформационного состояния крепи по цифровой трехмерной модели выработки;

Основные результаты диссертации изложены в статьях:

1) Носов В.К. Применение лазерно-сканирующих систем при крупномасштабной топографической съемке в городских условиях / В.Н. Гусев, А.Ф. Шахин, В.К Носов.а // Маркшейдерский вестник, СПб, № 4, 2011.. стр. 32-35

2) Носов В.К.а Технология лазерно-сканирующей съемки подземных и наземных объектов/ В. Н. Гусев, Е. М. Волохов, В.А. Голованов, В.К. Носов,аа М.Ю. Васильев // Состояние и перспективы развития маркшейдерского дела. Материалы международной научно-практической конференции, 8-10 ноября 2010г., Екатеринбург, УГГУ, 2011г., стр. 41-47.

3) Носов В.К. Методика оценки состояния гидротехнических тоннелей по данным лазерно-сканирующей съемки / В. Н. Гусев, Е. М. Волохов, В.А. Голованов, И.П. Иванов, В.К. Носов, М.Ю. Васильев, П.И. Юшманов // Записки Горного института, СПб, том 190, 2011г., стр. 267-273.

4) Носов В.К. О влиянии местоположения марок внешнего ориентирования на точность лазерно-сканирующей съемки / В.Н. Гусев, М.Г. Выстрчил, М.Ю. Васильев, А.Ф. Шахин, В.К. Носов а// Маркшейдерский вестник, СПб, № 5, 2011.. стр. 26-29.

Авторефераты по темам >> Разные специальности - [часть 1] [часть 2]

Blog

Разработка методики лазерно-сканирующей съемки крепи вытянутых подземных горных выработок (на примере гидротехнических тоннелей Зеленчукской ГАЭС)