Читайте данную работу прямо на сайте или скачайте

Разработка системы автоматического правления

Южно-Сахалинский институт экономики, права и информатики

Кафедра автоматизации

и энергетики

Курсовая работа

по дисциплине Теория автоматического правления (ТАУ)

тема: Разработка системы автоматического правления

Выполнил студент

группы А-41

Тесленко В.В.

Проверил

преподаватель

Стельмащук С.В.

Южно-Сахалинск

2005

ЗАДАНИЕ НА КУРСОВУЮ РАБОТУ

Разработка системы автоматического регулирования

В задании необходимо:

1) По данной структурной схеме определить передаточные функции по правляющему аи возмущающему авоздействию.

2) Рассчитать графики переходных функций по правлению и по возмущению на программе PSM.

3) Рассчитать коэффициенты ошибки по положению и по скорости САР по правляющему воздействию.

4) Произвести D-разбиение по коэффициенту пропорциональности звена W1(p) и определить его граничное значение.

5) Оценить стойчивость САР по методу стойчивости в соответствии с вариантом.

6) Произвести синтез последовательного звена. При этом необходимо обеспечить следующие показатели качества процесса регулирования в скорректированной системе:

a) перерегулирование s £ 25 %;

b) время переходного процесса t_пп £ 0.1 с;

c) точность скорректированной системы должна быть не ниже точности нескорректированной САР.

Вариант № 22

№

Структура

Критерий

устойчивости

Найквиста

1. Определим передаточные функции по правляющему и возмущающему воздействию:

Схема правляющего воздействия:

Схема возмущающего воздействия:

2. Графики переходных функций полученные при помощи программы PSM:

График переходной функции по управляющему воздействию:

График переходной функции по возмущающему воздействию:

3. Рассчитаем коэффициенты ошибок по положению и по скорости САР по правляющему воздействию:

Определим астатизм системы, рассмотрим Wраз(P):

P/ Коэффициенты ошибки для данной системы:

C₁= ∞ - коэффициент ошибки по скорости.

4. Производим D-разбиение по коэффициенту пропорциональности звена W₁(p) и определим его граничное значение Kгр.

Рассмотрим

Приравниваем знаменатель к нулю и решаем равнение:

а=> ω₁=0, аили

Подставим полученные корни в действительную часть:

Kгр=2,3844

5. Оценка стойчивости по критерию Найквитста.

С помощью графика построенного в программе MathCad 2001 Pro оцениваем стойчивость системы. На графике видно, что годограф не охватывает точку (-1;j0), следовательно система стойчива.